Koitin haulla haeskella, mutta en löytänyt oikein sopivaa ketjua PID säädöistä kyselemiseen. Asiaa kyllä oli siellä täällä eri ketjuissa, mutta ajattelin tehdä uuden puhtaasti PID säädöt otsikolla kun akuutti kysymys koskee pariakin eri vehjettä ja eri kontrollereita.
TODO: tähän tarkemmin ohjetta pid- säädöistä, linkkejä yms. Ajan kanssa lisäilen...
Ohje tehty Clean/Betaflight firmikseen pohjaten. KESKENERÄINEN vielä
Säätö tehdään mieluiten Acro moodissa. Air moodi käynee myös
Laitetaan aluksi PID- säätimeen matalemmat lähtöarvot. Esim.
Roll: P4.0 I0.02 D5
Pitch P4.0 I0.02 D5
Yaw: P5.0 I0.02 D0
Ei ihan nollille mitään tai menee lentäminen aika vaikeaksi...
Säätö tapahtuu järjestyksessä
1. Roll
2. Pitch
3. Yaw
ROLL. Ensin lähdetään nostamaan P- arvoa asteittain ja tehdään välissä koelentoa. Kun alkaa näkymään täyskaasunousussa nopeaa oskillointia, niin pienennetään P:n arvo n. 70-80% sen hetkisestä lukemasta. Tämä on hyvä perusohje ilman blackboxia säätäessä. Tarkempaa rajaa voidaan hakea blackboxin logeja seuraamalla. Pudotetaan arvoa siihen asti ettei oskillointia enää näy käyrissä missään tilanteessa. Tämä voi vaatia vielä hienosäätöä D-arvon säädön jälkeen ja myöhemmin kun on lentoja takana ja logidataa kertynyt.
Tässä selkeää oskillointia joka näkyy selkeästi myös silmämääräisesti:
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/PID%20ohje/Oskillointi_RollP8.JPG)
Alla kuva hieman lievemmästä oskilloinnista, joka on jo hankalampi huomata silmämääräisesti. Voi vielä korvin ehkä kuulla moottoreiden ääntä seuraamalla:
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/PID%20ohje/Oskillointi_RollP6.5.JPG)
Tehdään sama säätö Pitch- akselille.
D-termi säädetään seuraavaksi. Sopivaa arvoa voi hakea esim. tekemällä rolleja (roll akseli) ja flippejä (pitch akseli) ja seuraamalla kuinka terävästi liike loppuu pyöräytyksen jälkeen. Jos D:tä on liian vähän tulee P:n arvosta johtuvia ylikorjauksia, jolloin oskilloi jonkin kerran edestakaisin. Jos nopeasti laskeutuessa, nopeissa suunnanmuutoksissa tms. tilanteissa tulee oskillointia tai huojuntaa, niin nostetaan D:n arvoja asteittain ylöspäin. Nostetaan vain siihen pykälään asti että nämä huojunnat saadaan pois. Liian kovat D- arvot aiheuttavat säätöön ylimääräistä kohinaa ja voivat rasittaa moottoreita erittäin nopeilla tehonmuutoksilla. Samalla häviää liikkeistä terävyyttä. Moottorit lämpenevät ja voivat vaurioitua, mutta tällöin puhutaan jo selkeästi liian kovista arvoista. D:n arvoa voi Blackbox datassa seurata ja verrata P-arvoon. D- arvo ei saisi olla määräävänä tekijänä P:n yläpuolella. Jos näyttää että D- arvo määrittelee esim. rollin PID summaa, niin lasketaan arvoa alaspäin. Alla kuva jossa näkyy Roll- akselilta reiluhko suurennos. Käyrällä on erikseen P-, I- ja D- termit ja niiden summakäyrä. Tästä näkee selkeästi miten summakäyrä seuraa aika tarkkaan D- termiä. Eli D-termin arvo on liian korkea.
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/PID%20ohje/Dtoohigh.JPG)
Säädetään I:n arvot siten että kopteri säilyttää suuntavakauden nopeissa nousuissa tai nopeasti suoraan lennettäessä. I:n arvoa voi
hienosäätää vielä myöhemmin koska se ei vaikuta aivan radikaalisti P:n tai D:n käytökseen. (KESKEN)
Kun arvot on kohdillaan, niin käyrä näyttää (suht tasaisessa lennossa) kuta kuinkin alla olevan kaltaiselta. I- termi näyttää suuntaa ja PID-summakäyrä seurailee aika tarkkaan sitä.
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/PID%20ohje/Roll_akseliPID.JPG)
Selailin jo rcgroupsin yms. perus pid säätöketjuja, mutta jäi edelleen hieman auki että mistä voisi johtua woblaaminen tilanteessa kun antaa pienellä kaasulla quadin pudottaa korkeutta aika nopeaan ja sitten kaasulla pysäyttää tippumisen. Pääsin käsitykseen että I- arvo (pitch/roll) voisi olla liian korkea, mutta jäi sen verran epäselväksi etten edes alkanut vielä testailemaan. Mielestäni woblaa jo jonkin verran siinä vaiheessa kun nopeus tippuu, mutta voimistuu siinä vaiheessa kun antaa kaasua. Eli selkeästi tärisee ja moottoreiden äänestäkin kuulee woblaamisen. Itsellä lentely on aika kevyttä harjoittelua vielä ja ei ole tullut oikeastaan muuten tarve pid säätöihin koskea, mutta tämä runsaahko woblaus korkeutta tiputtaessa alkoi hieman häiritsemään. Aiemmin tuli lennettyä lähinnä alle 10m korkeudella jolloin tätä ongelmaa ei edes huomannut. Nyt tulee jo käytyä pikku "hyppyjä" puiden latvojen yläpuolella yms. Kotipihassa vielä aika tarkkaa ottaa nopeus alas sopivaan väliin ettei osu mihinkään.
Ongelma on pahempi Diatone ET160 quadissa, jossa CC3D (Betaflight 2.3.3), RCX H1306 moottorit ja Gemfan 4045 potkurit. Akkuna 3S 1000mAh. EuroRC250 ei tee tuota kovinkaan pahasti ja aiemmin ei mielestäni huomattavasti lainkaan. Nyt vaihdoin siihen juuri Gemfan Bullnose 5046 potkurit ja mielestäni sen jälkeen tuota hieman enemmän esiintyi. Muutoin toimii noilla bullnoseilla mielestäni miellyttävämmin. Aiemmin valittelin kopunetin puolella että yaw ei oikein pidä. Näillä potkureilla muuttui paljon täsmällisemmäksi sen toiminta. Ja hiljaisempiakin ovat. Tosin takana vasta yhden (4S) akullisen lentely. Aiemmin ollut aina Gemfan 5030. Muutoin tuo EuroRC on vakiokamppeilla. Naze32 rev.6 (Betaflight 2.3.3), Dys 1806.
Molemmissa ollut multiwii rewrite säädin käytössä. Vaihdoin molempiin kokeeksi luxfloatin ja mielestäni tuossa 160 quadissa woblaus väheni hieman jo peruspideilläkin.
Eli mitä kannattaisi ensin kokeilla säätää P, I vai D arvoa ja mistä (pitch vai roll)?
Tein silläkin uuden ketjun kun varmaan vastaavia pikkukyssäreitä tulee eteen vastakin. Toki asiasta on tullut lueskeltua ja katseltua juutuubi videoita, mutta jotenkin ei ole vielä täysin auennut tämä säätöprosessi. Tietoa on paljon englanninkielellä tarjolla, mutta jotenkin helpompi kysellä näin suomeksi.
lisäys:
Tulipa kokeiltua pikkuquadilla kuitenkin vähän summissa noita säätöjä. Ensin pudotin pitch ja roll I- arvoa 0.4:stä pikku hiljaa 0.2 asti. Ei juuri eroa, paitsi ehkä woblaus ei ollut niin nopeaa kuin aiemmin. Koitin myös hieman nostaa P- arvoja. No sitten seuraavaksi kokeilin isompia I-arvoja. Nostin 0.5:een, mutta ei sekään tuntunut parempaan suuntaan menevän, paremminkin päinvastoin. Palautin aika liki vakioarvot. Sitten tulikin testilennolla osuttua pihapuun oksaan ja siitä sadevesiämpäriin... Onneksi se oli etupäässä täynnä jäätä ja vettä vain hieman pinnassa 8)
Se woblaus johtuu siitä ku laskeudut potkurien hämmentämään turbulenttiseen ilmavirtaan. Eli ns. likaiseen ilmaan.
Tossa on aika hyvin selitetty kansankielellä mitä mikäkin säätö tekee. Ei mitään tarkkaa, mutta sinnepäin. http://blog.oscarliang.net/understanding-pid-for-quadcopter-rc-flight/
Edit: kevyellä koneella voi ollla vähän niin ja näin pystyykö säätämään. Isommalla koneella saa vähän paremmaks. Eipä noita oikein siististi ja nopeesti alas saa, jos hanskassa pysyy niin riittää... mulle ainakin.
Lainaus käyttäjältä: Oikosulkumies - tammikuu 27, 2016, 07:42:30 IP
Se woblaus johtuu siitä ku laskeudut potkurien hämmentämään turbulenttiseen ilmavirtaan. Eli ns. likaiseen ilmaan.
Tämä vois olla aika hyvä selitys asiaan. Huomasin nyt testaillessa vielä että tuota esiintyy enemmän jos laskeutuu hitaalla vauhdilla liki "pystysuoraan". Kun on enemmän vauhtia eteenpäin, niin ei tunnu niin pahalta tuo. Voisi ehkä tukea ko. teoriaakin. Oon tainnut joskus tuon hukkiksen linkittämän artikkelin lukeakin, mutta silloin ei asia ollut niin ajankohtaista vielä niin ei jäänyt mieleen. Pitääpä tavata nyt ajatuksella läpi.
Vaihdoin tuon säätimen multiwiistä luxfloatiin ja jotenkin varsinkin tuolla pienemmällä quadilla että liikkeet olisi tulleet jotenkin terävämmiksi ja ehkä nopeammaksikin. Piti aavistus ratejakin varulta pudottaa. Onko tämä vain mutu tuntumaa ja kuvitelmaa vai onko tuolle jokin selitys?
Kun vaihdat controlleria, vaihtuu myös pidit. Ja nuo controllerit toimivat eri tavalla.
Woblauksen saa kyllä nyky nopeilla nopareilla ja fc softilla pois. Vaatii vaan säätämistä.
juu tuo pidien vaihtuminen on tiedossa, menevät aika eri hehtaareille muutenkin. Mutta jotenkin terävämmältä tuntuu liikkeet muutenkin tällä luxilla. Ihan kuin olisi ratejakin enemmän kuin multiwiissä vaikka niihin ei tule muutoksia.
Molemmissa vehkeissä on nopareissa oneshot125 käytössä. Isommassa Halko(DYS) SN20A, pienemmässä xRotor 10A. Mitä pitäisi FC:llä säätää että saa woblauksen pois/vähemmäksi?
Suosittelisin käyttämään blackboxia. Sillä näkee mitä siellä gyrolla tapahtuu ja miten pid arvot käyttäytyy. Laitetaas muutama linkki niin ei tartte ite selitellä.
Perus esittely video (https://www.youtube.com/watch?v=4JiAaSxf0Fc)
Joshua Bardwell (https://www.youtube.com/channel/UCX3eufnI7A2I7IkKHZn8KSQ)
Tässä ois yks mun tune run video (https://www.dropbox.com/s/8gn1cwhpqbj7rak/er250-215-airmode.mp4?dl=0) log (https://www.dropbox.com/s/xz7wev7tdaf8qqt/blackbox_log_2015-12-09_113739.TXT?dl=0) sync -10.7 log 4/4
Itsekin vielä kovin noobi asiassa ja jos joku tietää paljon niin oishan se suomeksi helppo lukea. Joitakin asioita kuitenkin voisin nostaa esille betaflightista.
Aina kun uusi versio tulee siellä on olemassa bugeja/virheitä jotka selviää test groupin välityksellä joten betan foorumin käyttö on suositeltavaa. On tullut versioita ulos jotka hajottaa nopareita jne. ota selvää ennenkö siirryt uusimpaan betaan siis.
Jos et käytä sbussia kannattaa ottaa rcsmoothing käyttöön. Defaulttina pois päältä.
Blackboxia on tullut tuossa isommassa quadissa kokeiltuakin. Se Nazen sisäinen muisti on vain niin pieni ettei kovin pitkää lentoa sille mahdu. En oikein päässyt niistä käyristä täyteen ymmärrykseen tuolloin. Pitäisikin nyt kokeeksi kyllä lentää yksi lento blackbox päällä kun on tullut tuohon betaan useampi päivitys ja muutakin pientä päivitystä kopuun. Voisi koittaa uudelleen tulkkailla käyrää tai postittaa tänne yhdessä pällisteltäväksi 8)
Tässä 2.3.3 versiossa näyttää olevan rc_smoothing oletuksena päällä. Otin 250 quadista pois kun siinä on sbus. Pitänee odotella tovi ennen kuin uusimpia laittaa sisään. Aika tiuhaan noita versioita näyttää tulevan. Nyt oli tullut 2.3.4, jossa mm. tuo rcsmoothing olikin taas otettu oletuksena pois. Mikäs tuo betan foorumi on? Google ei heti löytänyt muuta kuin rcgroupin säikeen.
Lainaus käyttäjältä: Samppa - tammikuu 27, 2016, 10:55:13 IP
Google ei heti löytänyt muuta kuin rcgroupin säikeen.
Se on se Rcgroupin säie. Ei ole erillistä foorumia.
Aavistuksen taisin saada 160 quadia paremmaksi. Korjaus lähti sellaisesta kun huomasin että jos menee vauhdikkaammin eteenpäin ja nopeasti kääntyy ympäri yaw:lla, niin tekee äkkinäisiä liikkuja. Yhtäkkiä lisää kaasua itsekseen reilusti, eli jotain alkaa korjaamaan aika raakasti. Samaa on tehnyt pari kertaa sellaisessa tilanteessa kun lennän talon katon harjan yli ja alan räystäältä nopeammin ottamaan korkeutta alas ja samalla kääntämään talon nurkan takaa takaisin etupihalle. Saattaa yhtäkkiä saada kaarron ja nopeuden laskun aikana jonkin korjaussätkyn ja ampuu siinä yhteydessä kierroksia potkuriin sen verran runsaasti että pihan reunan puut on äkkiä kohdilla >:(
Laskin sitten kokeeksi yaw:n P- arvoa ja lisäsin sille hieman samalla D:tä. Laskin myös pitch ja roll P- arvoja vähän ja nostin D-arvoa. Käsitin että tuon D:n pitäisi tuoda hieman pehmeyttä noihin korjauksiin, mutta voipi olla vielä vääräkin käsitys. Joka tapauksessa nyt testiessä huomasin ettei ihan niin pahasti edes woblaile noissa nopeuden laskuissa. Tosin vieläkin tekee toisinaan nopeissa tilanteissa noita liian äkkinäisiä korjausliikkuja, joten vielä olisi säätämistä. Mielestäni kuitenkin parempi kuin defaulteilla. Pitää viikonloppuna käydä vähän reilummassa tilassa lentämässä. Nyt tullut testittyä lähinnä iltaisin pimeällä kotipihassa, joka ei välttämättä anna aivan oikeaa kuvaa. Paljon ei kyllä kestäne enää P-arvoja laskeakaan. Isompi quadi pelaa ok noilla defaulteillakin. Tämä pienempi on muutenkin äkäisempi liikkeissään siksi vaatinee pienempiä P-arvoja.
Default Luxfloa PID arvot (2.3.3.)
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/2.3.3_lux_defaults.JPG)
Nyt Diatonessa käytössä olevat arvot:
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/DiatonePID_233.JPG)
Jos lennätät itsesuoristavilla lentotiloilla, pienennä tota sun angle/horizon P:tä kuudesta vaikka neljään. Se aiheuttaa vaapuntaa herkästi. Osa porukasta laittaa acc_hardware=1 (eli ei ole kuin ratetilat käytössä) kun ei noita itsesuoristavia tartte.
En käytä normaalisti muita lentotiloja kuin rate/acro. Tosin tällä pienemmällä quadilla käytän satunnaisesti anglea kun jotain testaan sisällä tai satunnaisesti pihallakin. Mutta en se moodi päällä varsinaisesti lennä. Nuo kiihtyvyysanturit ei ilmeisesti rate-moodissa pitäisi vaikuttaa mitään vaikka niitä ei poistaisikaan käytöstä erikseen?
Mikäli kopterissa on ilmanpaineen avulla toimiva korkeusanturi, niin huono kotelointi saattaa aiheuttaa käännöksissä ali- tai ylipaineen ilmanpaineanturiin, ja siten oudon hyppäyksen alas tai ylös. Kyseessä ei siis välttämättä ole PID-säätimen ongelma.
(Tässä tapauksessa ei ehkä ole tästä kysymys, mutta koska viestin otsikkona on PID-säädin, niin muissa laitteissa tämä voi olla suurin syyllinen outoihin pomppuihin käännöksissä.)
Näissä pienissä kikkailukoptereissa ei noita paineantureita tms. yleensä ole, kun lentotilakin on yleensä rate.
Miten pienellä kaasulla teet tuon alastulon? Itselläni tuollaisen sätkyn saa yleensä aikaan jos tekee liikkeitä missä kaasu saattaa mennä (lähes) nollaan ja kaasua lisää antaessa kopteri alkaa sekoilla. Airmode pitäisi auttaa tuohon, en ole vielä kokeillut itse.
Aika vähän sitä kaasua on noissa laskuissa ollut. Oisko n. neljäsosa. Mutta mulla on motorstop pois päältä eli moottorit ei kokonaan pysähdy missään vaiheessa. Tänään ehdin hieman lennellä töiden jälkeen ja ihan mukavasti nyt kulkee tuo mikro. Tilanteita joissa voisi tulla ongelmia osaa jo varoa. Voisi sitä air modea kyllä testiä vielä.
250 raceri ei nyt ole oikein mieluisen tuntuinen. Noiden potkureiden vaihdon jälkeen ollut jotenkin tunnoton/lötkö. Ja sellaista pientä huojuntaa esiintyy. Tuntuma huonompi 3S akuilla kuin 4S:llä. Ehkä nuo 5046 bullnoset ei kuitenkaan ole oikein optimaaliset 3S akuille. Pitää tuota vielä ihmetellä. Tai sitten vain tuntuu nyt siltä kun tullut lennettyä enemmän tuolla sähäkämmällä mikrolla. 5030 potkureilla pystyi hyvin lentämään sekaisin 4S ja 3S akuilla. Nämä 5046:set saattais vaatia eri PID säädöt eri kennomäärille tms.
edit: palasin toistaiseksi 5030 gemfaneihin. Pieni huojunta jota oli noilla 5046:lla poistui ilmeisesti. Pitää kokeilla joskus kesällä uudemman kerran noilla bullnoseilla.
edit2: Tulipa kokeiltua molemmilla vehkeillä AIR- modea. Molemmilla multeilla lensin yhden lennon ja tuntui molemmat ihan hyvältä. Antaapa olla nyt näin pid- säädöt toistaiseksi. Mitähän muuta tuo airmode tekee verrattuna rate moodiin paitsi estää moottoreita pysähtymästä? Mulla on nimittäin rate moodissakin tuo motor stop pois päältä ja idle kierrokset aika korkealla, joten sen ei pitäisi siinä mielessä hirveästi erota tuosta airmodesta.
Airmodehan aluksi (2.1.5) autto pidien tasaisuuteen pienillä kierroksilla joka helpotti kontrolloimista. Parannus idleuppiin. Jos et käytä nollakaasua ja vedä inverted flippejä hangtimen maksimoinnilla voi hyöty jäädä pieneksi. Nyky versioissa onkin jo paljon enemmän ja hyötyä on monenlaista ehkä eniten tykkään BMSWEB janttereitten kommenteista kuinka on helpompi lentää tuulisella säällä ja se merkitsee jo paljon koska tuolla tuulee aika usein. Aloittelijoille ei suositella motorstopin disabloimista ja omasta kantapään kautta kokemuksesta voin kertoa että lähellä piti tilanteita on ollut. Airmode ei estä moottoreita pysähtymästä.
Niin joo tuo pid säätimen elossa pysyminen airmodessa nollakaasulla oli jo unohtunut. Itsellä lento on vielä ihan harjoittelutasolla ja flipit ja rollit on vielä kokonaan testimättä. Jos airmodesta on apua tuuliseen keliin niin se olisi kyllä hyvä. Tässä meren rannalla kun asuu, niin täällä tuulee aina, paitsi silloin kun myrskyää. Kunhan joskus valoisaan aikaan selviää paikoille jossa on reilummin tilaa, niin pitää alkaa treenaan rolleja ja flippejäkin. Peruslento kuitenkin jo sujuu ihan mukavasti ja hyvin uskaltaa jo pujotella ahtaissakin koloissa.
Tuota vipuarmausta kun on harrastanut alusta asti niin se on kyllä jo sen verran selkäytimessä että moottoreiden pysäytys onnistuu disarmaamalla nopeammin kuin ehtii asiaa ajatellakaan. Siksi tuo motor stop nyt on sinänsä ehkä merkityksetön. Alussa mulla tuli pari läheltäpiti tapausta kun onnistuin ilmassa sammuttamaan moottorit kokonaan. Siksi poistin motor stopin käytöstä. Pariin kertaan on tositoimista joutunut disarmamaan ja sen tekee kyllä liki samassa ajassa mitä menisi kaasuvivun alasvetoon. 8) Normaalistikin kun lopettelen lennot niin lennän multin lähelle ja heitän disarmin kun se on vielä jonkin sentin (alle 5cm) korkeudella ja kaasua ehkä neljännes tikusta päällä. Tuo pienempi multi tahtoo jotenkin tärähtää ikävästi kun laskeutuu potkurit pyörien. Siinä on akku alinna ja jää vähän sen varaan keikkumaan, ehkä koittaa jotain pid- säädin siinä vielä korjata?
Eikö ainakin alkuun pitänyt motor stop disabloida jos halusi airmodea käyttää?
edit: 10ms tuulennopeus (puuskissa enemmän) oli vähän liikaa mikrolle. Menee kyllä kuskin piikkiin pitkälti. Kokeeksi kävin lentämässä pari lentoa vaikka tuuli on tällä hetkellä tosi kova. Lensin taas hivenen korkeammalla ja juuri käännyin kun tuli kunnon puuska. Pääsi hieman puskemaan sivuttain mikroa. Koitin siinä varovasti kääntää keulan tuulta kohti niin pääsi ajautumaan liian liki puiden oksia perä edellä. Heti en älynnyt edes mitä tapahtui. Takapotkurit rikki ja perä edellä hankeen. Nyt on diatonesta potkurit käytetty. Uusia kylläkin jo postissa tulossa kymmenen paria, jotta pääsee jatkamaan torppailua. EuroRC miniin olisi vielä potkuria, voisi lähtä sen tuulenkestoa kokeilemaan seuraavaksi...
Seuraavaksi vuorossa on 0.5L saarenmaa vodka koska sain kasattua zmr250v2 littlebee 20a naze32 halppis kitin ja vielä ilman ongelmia. Toisaalta kun lukee pari viikkoa muitten epäonnistumisista sitä osaa jotain varoa mutta empä uskonut että ois ykösellä mennyt kasaan. Blhelisuite toimi loistavasti 1-wirellä ja 2.3.4 beta uppos sisään. Oneshot ja damped lightitkin toimi ilman spoolauksia mistä olen lukenut liittyen littlebeehen. Asiaanhan tämä liittyy koska seuraavaksi tuunaus ja siihen liittyvä prosessi edessä. Seuraavan viikon-kahen aikana voin kirjoitella tänne edistymistä ja kysellä neuvoja jos tulee seinä vastaan. Hyvin harvaahan asia kiinnostaa mutta kirjoittelempa omaksi ilokseni sitten. Jos ei o huomenna tajuton krapula saan maidenin kuvattua ja blackboxattua default pidc1. Happy drinking!
Siinä se ny o. Video (https://www.dropbox.com/s/e5o0uc0uringlo9/zmr250maiden.mp4?dl=0) Log (https://www.dropbox.com/s/dt8qentfbo3kvjh/blackbox_log_2016-01-31_154207.TXT?dl=0) sync +0.3
Krapulassa lentäminen pitkästä aikaa ja uudella setupilla oli aika jännää. Mukavasti se lenti noilla defaulteilla mutta vaatii selvästi tuunausta. Rollit menee smuutisti mutta flipit ei. Yaw arvot pomppii aika paljon ja moottoreistä tuleva rätinä näkyy aika selvästi logissa. Seuraavaksi testailen filttereitä ja etin tietoo miten muut on tuunaillut samanlaisella setupilla. Luxfloattiakin voisi kokeilla. Tommosella lumi pellolla lentäminen on aika hanurista kun puolet mitä näät o valkosta ja vaikeeta erottaa syyvyyttä. Järveltä tuuli myös.. pitää ettiä parempi paikka. Kaikki neuvot ja analyysit on tervetulleita.
Kävin kokeilee uusilla pideillä ja tässä ois log. (https://www.dropbox.com/s/knk6294b5j8ik4m/blackbox_log_2016-02-01_212524.TXT?dl=0) Unohin sit kuitenkin laittaa kameran päälle ja lensin vain yhen akun joten kuvaa ei o. Lueskelin betan wikiä (https://github.com/borisbstyle/betaflight/wiki) jossa kerrotaan luxfloatin ja rewriten eroavaisuudesta ja jään rewritelle. Rollin sain aika hyvään kuntoon mutta pitch ja yaw kanssa pitää vielä taistella.
2.3.4 defaultit oli
R 4.2 0.4 13
P 5.4 0.4 18
Y 10 0.5 5
gyro_lpf = 188HZ
Nyt oli
R 4.8 0.4 20
P 6.0 0.4 22
P 9.0 0.45 5
gyro_lpf=OFF
Mitä logista katson on kuinka gyro seuraa rccommandia ja jos ei niin miten p i d käyttäytyy. Seuraavaks ehkä moottorit ja yaw. Tällä hetkellä yaw aiheuttaa pahimman ongelman varsinkin täydellä kaasulla ravistaa ihan huolella. En ole varma pitäiskö kiristää vai löysätä. Kaikki vinkit on edelleenkin tervetulleita.
Lisää TPA:ta. :)
Lainaus käyttäjältä: lazyeyes - helmikuu 01, 2016, 10:41:40 IP
Lueskelin betan wikiä (https://github.com/borisbstyle/betaflight/wiki) jossa kerrotaan luxfloatin ja rewriten eroavaisuudesta ja jään rewritelle.
Kävinpä tämän innoittamana itsekin lukemassa ja vaihdan itsekin taas rewriten puolelle. Nykyisissä versioissa (beta 2.3) ei ilmeisesti ole enää lentämisen kannalta käytännön eroa luxfloatin ja rewriten välillä. Gyron data prosessoidaan samalla tapaa. Ainoa ero on arvojen skaalauksessa joka on luxfloatin kannalta huono. Cleanflight konfiguraattori antaa muuttaa arvoja vain 0.1 välein, joka on luxfloatilla liian iso väli. Sama kuin rewritessä muutettaisiin arvoa kokonaisluvuin (4.0 -> 5.0 -> 6.0 jne.). Tämä suoraa lainaista betan faq:sta. Luxfloat käyttää liukulukulaskentaa ja rewrite kokonaislukulaskentaa. Liukulukulaskenta käyttää enemmän prossutehoa ja suositellaan että on F3 prossu tai parempi. Itellä Nazessa ja varmaan CC3D:ssäkin vain F1, joka sekin syy vaihtaa rewriteen. Rewritellä voi päästä lyhempiin laskenta-aikoihin ja sitä kautta nopeampaan reagointiin. Aiemmin luxissa on ollut jokin "error-seeking D term tms.", mutta nykyisin ei ole varsinaisesti mitään eroja paitsi tuo erilailla skaalatut pid- arvot ja niiden käsittelytapa (floating point vs. integer). Nämäkin mukaillen lainattuna betan faq:sta. Eli uusimmilla betan versioilla en tiedä mikä voisi olla enää syynä käyttää luxia tai sitten siinä on vielä jotain eroa jota en tiedä...
Tässä tuo faq:n kohta:
https://github.com/borisbstyle/betaflight/wiki/Frequently-Asked-Questions#what-are-the-differences-between-luxfloat-and-rewrite-pid-controllers-
Terve.
Jatketaas tätä tarinaa hieman. Luin kyseisestä 2.3.4 version ongelmista ja sain myös tietää että blheli 14.2 toimii ongelmitta littlebee esceille. Flashatessä tietenkin sain fc:n jumiin joten kolvasin pinnit ja onnistuin repäsemään toisen pädin irti kortista. Lueskelin sitten stm32 kapistuksesta ja löysin boot pinnin. Rapsuttelemalla korttiakin selvisi mihin kyseinen piiri vie. Lueskelin huonoa infoa enkä huomannut laittaa baud ratea manuaaliseksi joten meinas naze päätyä roskiin tai henkisesti päätyikin. Tilasin banggoodista spf3 fc:n tilalle. Kattelin painless360 spf3 videota jossa se sano että baud rate on pakko olla flashatessä ja tajusin että voi prkl. Oli jo nukkumaan meno aika kun onnistuin flashaamaan nazen takaisin henkiin ja oi sitä onnen ja riemun tunnetta minkä oma idioottimaisuus onnistui luomaan. Lueskellessa monella on ollut ongelmia nazen kanssa jotka on korjaantunut siirtymällä f3 vehkeisiin. Kävi jo mielessä tilata pikana rev6 tilalle mutta puistutti ajatus mpu6500 ongelmista. Flashasin 2.1.6 version koska se pitäis olla tosi vakaa. 14.2 damped/med timing. Voila. Luxfloatin defaultit oli helppo pohja lähtee tuunaa eikä tuunausta hirvestä tarvittukaan.
Video (https://www.dropbox.com/s/bbbnfj30pw3g1qm/zmr250-216-3S.mp4?dl=0) Log (https://www.dropbox.com/s/nmifosx9eeccjqr/blackbox_log_2016-02-09_155638.TXT?dl=0)
Tuulta oli 4-6ms
naze32 rev5, littlebee20a, dal5045bn, 1500 nano 3s.
Default pidit oli 1.5/30/20
Videossa on R1.6P1.7/32/20
TPA oli 1950 / 20 mutta empä huomannut mitää eroa.. pitää lukea lisää aiheesta.
Rätinän syy on myös selviämässä.
Lentelyn jälkeen kävin postista hakemassa 4x 1300mah 4s 45-90c nanotech akut joten tämä tuunailu alkakoon alusta. Viikon parin päästä uusi fc ja taas uusiksi.
Mitä tästä tuunailusta jää kerrottavaksi on että komponentit pitää sopia firmikseen jotta on hyvä pohja tuunata. Uudet esc:t ja f3 kortit helpottaa huomattavasti. Kävin lentämässä myös vanhalla er250 rtf lelulla ja ihan hirveetähän se oli. Tuulta ei kestänyt ja ohjaaminen oli toosi vaivalloista vaikka oli 2.1.6. Ei sitä hyvää halvalla saa taaskaan prkl.
Lainaus käyttäjältä: lazyeyes - helmikuu 09, 2016, 06:28:41 IP
Jatketaas tätä tarinaa hieman. Luin kyseisestä 2.3.4 version ongelmista ...
Flashasin 2.1.6 version koska se pitäis olla tosi vakaa. 14.2 damped/med timing. Voila. Luxfloatin defaultit oli helppo pohja lähtee tuunaa eikä tuunausta hirvestä tarvittukaan.
Hep, kerrotko hieman lisää. Mitä ongelmia porukoilla on ollut 2.3.4:n kanssa? Jotenkin itsekään en ole ihan tyytyväinen näihin 2.3.x versioihin tässä ERC250:ssä. Vanhalla 2.1.6:lla lentelin liki default pideillä täysin ongemitta. Nyt on koko ajan sellane fiilis että hiukka pitäs säätää jotain. Tällä hetkellä tosin periaatteessa jo lähes hyvä ;D Välissä on käynyt mielessä itselläkin palata 2.1.6:een ja kokeilla että oliko se muka parempi. Ja saatanpa sen tehdäkin.
Yaw ongelmia oli. Boris teki 2.3.5 version ja ihmetteli kuinka jotkut vastaavanlaiset setupit ei vaan toimi. 2.1.6 2.2.0 ja 2.3.5 versiot ovat ilmeisesti toisille sopivampia. En ole vielä kokeillut 2.3.5 ja luulen että odottelen f3 korttia että saan 2khz ja enemän kuin 4 kanavaa käyttöön. Nythän sekin on vanha versio ja uutta korjaillaan päivittäin.. on ne hulluja.
Lainaus käyttäjältä: lazyeyes - helmikuu 09, 2016, 08:16:51 IP
Yaw ongelmia oli. Boris teki 2.3.5 version ja ihmetteli kuinka jotkut vastaavanlaiset setupit ei vaan toimi. 2.1.6 2.2.0 ja 2.3.5 versiot ovat ilmeisesti toisille sopivampia. En ole vielä kokeillut 2.3.5 ja luulen että odottelen f3 korttia että saan 2khz ja enemän kuin 4 kanavaa käyttöön. Nythän sekin on vanha versio ja uutta korjaillaan päivittäin.. on ne hulluja.
Beta on beta... Toinen versio toimii ok, mutta siinä on jotain bugia. Ja sit kun noi bugit korjataan, tulee uusia. Uusimmassa tais olla jotain ongelmaa luxfloatin kanssa. Ensin ajattelivat että F1 kortissa alkaa lopulta tulemaan rajat vastaan float tyylisessä säädöissä, mutta olikin vaan joku copy-paste moka :) Latasin 130 milliseen muutamia päiviä sitten betan sisään ja ihmettelin kun nykäisi muutaman kerran lentäessä. 2.4.0-RC6:n kuvauksesta löytyykin kohta:"Fixed PPM glitch bug on CC3D"
Niin ja 4 kanavaa tarkoittaa siis neljää AUX kanavaa. Yhden tai kaks saan ite käytettyä.
Lainaus käyttäjältä: MikeK - helmikuu 09, 2016, 08:52:57 IP
Latasin 130 milliseen muutamia päiviä sitten betan sisään ja ihmettelin kun nykäisi muutaman kerran lentäessä. 2.4.0-RC6:n kuvauksesta löytyykin kohta:"Fixed PPM glitch bug on CC3D"
Johtuneeko tuosta myös omassa ET160:ssäkin olevat satunnaiset kaasunykäykset? Siinä on CC3D sisällä ja muistaakseni nyt 2.3.5. Tekee mm. siten että maassa ollessa kun armaa ja moottorit alkaa pyörimään, niin jos ei heti nosta ilmaan niin tekee aina väliin sellaisen pienen kaasunykäyksen. On sen verran lyhyt ettei se siitä juuri ilmaan pomppaa kuitenkaan. Ja joskus ilmassa käännöksessä teki myös erittäin voimakkaasti, mutta sitä ei ole enää tässä uusimmassa versiossa tehnyt.
Kokeeksi jo tuohon ERC250:iin palautin 2.1.6:en. Mutta täytyy sanoa että lyhyen testilennon jälkeen ei perstuntumalta muuta eroa tullut kuin että yawi meni samoilla säädöillä 2.3.5:n kanssa aivan liian vikkeläksi/herkäksi. Mutta nyt on niin surkeat kelit ettei viiti hirveästi testailla. Jätän tohon nyt toistaiseksi tuon 2.1.6:n ja seurailen tilannetta. Pitää tuohon Diatoneen pukata tuo 2.4.0 kun tulee.
Juu noi nykäykset on just tosta. Latasin 2.4.0-RC6:sen ja aika paljon on tulossa muutoksia. Ihmettelin kun ei jotkut CLI komennot toiminu, mut eivät olleet kaikki käytössä ja muutokset tulee configuraattorin kautta. Sinäänsä helpompaa kun voi vaan klikkailla. Laskeutuva Failsafe tulee näköjään ja Kississä oleva PID scaling akun virran mukaan.
Kokeilin tuota 2.4.0RC6:sta CC3D:lle. Eka versio jota en saanut pelaan. Radiolinkki ei pelaa, ilmeisesti on koko ajan jonkinlaisessa failsafe-tilassa. Jos failsafe- välilehdellä säätöi esim. signaalin alarajaksi 880, niin receiver välilehdellä tuo tuli suoraan kaasun arvoksi. Kun sen nosti vaikka 900:aan, niin receiver välilehdellä kaasun arvoksi tuli 900. Radion tikut ei vaikuttaneet mihinkään. Tuo uudistunut failsafe laskeutumistoimintoineen vaikutti ihan hyvältä. Sille olisi jokin aikaa sitten ollut käyttöä kun oli ongelmia tuon Taraniksen kanssa 8)
Palasin 2.3.5 versioon ja taas pelaa radio. Pitää venttailla vielä toimivaa 2.4.x versiota.
Lainaus käyttäjältä: Samppa - helmikuu 09, 2016, 09:48:13 IP
Kokeilin tuota 2.4.0RC6:sta CC3D:lle. Eka versio jota en saanut pelaan. Radiolinkki ei pelaa, ilmeisesti on koko ajan jonkinlaisessa failsafe-tilassa. Jos failsafe- välilehdellä säätöi esim. signaalin alarajaksi 880, niin receiver välilehdellä tuo tuli suoraan kaasun arvoksi. Kun sen nosti vaikka 900:aan, niin receiver välilehdellä kaasun arvoksi tuli 900. Radion tikut ei vaikuttaneet mihinkään. Tuo uudistunut failsafe laskeutumistoimintoineen vaikutti ihan hyvältä. Sille olisi jokin aikaa sitten ollut käyttöä kun oli ongelmia tuon Taraniksen kanssa 8)
Palasin 2.3.5 versioon ja taas pelaa radio. Pitää venttailla vielä toimivaa 2.4.x versiota.
Onko millä liitännällä vastari kiinni? PPM:ssä ainakin muuttui CC3D:ssä signaali pinni 3 -> 8
no ppm:hän se, eli tuossa lienee syy. Kiireessä tässä muun puuhastelun ohessa testasin, niin eipä tullut dokumentaatiota lueskeltua :-[ Tuo muutos lie tulevissa versioissa pysyvä? Mikä lie syy?
Lainaus käyttäjältä: Samppa - helmikuu 09, 2016, 10:09:35 IP
no ppm:hän se, eli tuossa lienee syy. Kiireessä tässä muun puuhastelun ohessa testasin, niin eipä tullut dokumentaatiota lueskeltua :-[ Tuo muutos lie tulevissa versioissa pysyvä? Mikä lie syy?
Kai taas liittyy joihinkin väyläjuttuihin tai jotain. Mä bongasin ton sattumalta foorumilta ja ei taida vielä muualla lukea?
Siirsin pinnin paikkaa kasiin. Toimii, kiitokset vinkistä. Tuo hieman häiritsee kun failsafe- välilehdellä tallentaessa muutoksen pyöräyttää aina moottoreita. Eka kerralla hieman säikäytti, mutta onneksi oli vehjas niin ettei osunut mihinkään. Pitää tutkailla huomenissa tarkemmin mitä tämä 2.4.0 käytännön toimintaan toi muutosta. Ja kylmätestiä tuo failsafe laskeutumisasetuksineen. Konffasin jo siten että heittää heti angle- moodiin ja pitää saman kaasun joka oli katkohetkellä. Siitä 0,5 sekunnin päästä siirtyy vaiheeseen kaksi ja laskeutuu 1300 kaasulla 3,5s ajan. Pitää käytännössä vielä hakea noita arvoja kohdilleen.
Mä laitoin et tulee alas kun kivi. Radalla ei varmaan kaikkein fiksuinta jos yks jää leijumaan ja hiljalleen laskeutumaan :D
EDIT: Wikissä: "maybe but maybe enable auto landing failsafe features. (not a big fan of it as it requires again a lot of testing in all kind of modes)"
Juu ehkä se ei rataohjuksiin sovellu, eikä se välttämättä tässä mikrossakaan toimi. Mutta pitää kokeilla. Kaikkea uutta pitää kokeilla 8)
edit: Testasin failsafea siten että pidin kädessä multia. Vaikuttas aika hyvältä. Mulla oli lähtötilanteessa kaasua n. puolivälissä ja multi eteenpäin kallistettuna (vastaa eteenpäin lentoa). Sammutin lähettimen ja hetimmiten vakautti vaakaan ja siitä se n. 0,5s niin pudotti kaasun alle leijuntakaasun ja piti siinä sen n. kolme sekuntia. Tuota aikaa voi säätää muistaakseni maksimissaan n. 9s asti. Pitää joskus koittaa uskaltaa testata ihan käytännössäkin. Aika nopeaahan tuo tulee alas tuon failsafen kanssakin kun panee kaasun riittävän alas ja tuon ajan suht lyhyeksi.
Kävin tänään postista hakee uudet dalpropsin T5045RE:t. Ensimmäistä kertaa lensin 3-lapasella ja tajusin heti että ei ei paluuta 2-lapasiin enää. Sain kuitenkin vekottimen hyrräämään oikein nätisti 5045bn ja heti sit piti sekin pilata joten pideissä ois hieromista taas. Rollin ja pitchin säätö oli helppoa verrattuna yaw:han mutta sekin löyty lopuks vain alentamalla d:tä reilusti. Koska triprop ja emaxin kakat niin alensin throttle endpointtia 70%:tiin. TPA 1500 30%. Login käppyrät rupee vihdoinkin miellyttää silmää. Muutama kuukaus siinä meni et tajus miten tota säädetään että se tottelis sitä käskyä, nyt kun vielä oppis käskemään. Luulin aluks että pitäis olla parempi kortti tai noparit mutta hyvinhän se pörrää ku vaan jaksaa säätää.
Video (https://www.dropbox.com/s/lhsybf528cvz6r6/triprop-maiden.mp4?dl=0) Log (https://www.dropbox.com/s/we68yhxn6c39e8z/blackbox_log_2016-02-19_185631.TXT?dl=0)
Lainaus käyttäjältä: lazyeyes - helmikuu 19, 2016, 09:54:54 IP
Kävin tänään postista hakee uudet dalpropsin T5045RE:t. Ensimmäistä kertaa lensin 3-lapasella ja tajusin heti että ei ei paluuta 2-lapasiin enää. Sain kuitenkin vekottimen hyrräämään oikein nätisti 5045bn ja heti sit piti sekin pilata joten pideissä ois hieromista taas. Rollin ja pitchin säätö oli helppoa verrattuna yaw:han mutta sekin löyty lopuks vain alentamalla d:tä reilusti. Koska triprop ja emaxin kakat niin alensin throttle endpointtia 70%:tiin. TPA 1500 30%. Login käppyrät rupee vihdoinkin miellyttää silmää. Muutama kuukaus siinä meni et tajus miten tota säädetään että se tottelis sitä käskyä, nyt kun vielä oppis käskemään. Luulin aluks että pitäis olla parempi kortti tai noparit mutta hyvinhän se pörrää ku vaan jaksaa säätää.
Mä oon testaillu Boriksen softaa alusta asti ja pidit on defaulttina ollu aika justiinsa kohdillaan tähän hetkeen asti. 130-280mm eri rungoissa sekä eri kokoonpanoilla. Tietenkin pientä säätämistä riippuen rungosta ja kokoonpanosta, mut pienellä säätämisellä on selvinnyt. Tossa sun videossa kuuluu todella paljon ylimääräistä sirinää ja surinaa, ja aika varmasti värisee korttiin asti. Hankaloittaa säätämistä...
Kortti on cc3d boksissa koska talvi ja sieltä se särinä taitaa tulla. Ilmeisesti kannattais laittaa nyloneilla ja päällystää kortti.?
Lainaus käyttäjältä: lazyeyes - helmikuu 19, 2016, 11:29:29 IP
Kortti on cc3d boksissa koska talvi ja sieltä se särinä taitaa tulla. Ilmeisesti kannattais laittaa nyloneilla ja päällystää kortti.?
Boksi tai joku resonoi oikeen kunnolla. Voihan noita "suodattaa" softasta ja kannattaa yrittää sitäkin, mutta parhain tietenkin olis et sais poistettua lähteen.
Teipillä kokeilin ja hyvin toimi.. taino 80% särinästä lähti pois. Taitaa osa tulla framesta ja loput boksista joten eiköhän se korjaannu kuhan jaksaa avata joka ikisen ruuvin että pääsee ongelmaan käsiksi. Logeja silmät ristissä väijynyt ja yllättävän pieni on resonanssin vaikutus itse lentämiseen/käppyröihin. Korvia lähinnä hellii kun ei rätise tai sitten se oli vaan ääntä eikä välittynyt korttiin.
Mä en noista BB:n käppyröistä juuri perusta ja sen huomaa miten se lentää ihan kun on ilmassa. Aikoinaan korttien pidit oli vaan jotain ja sen kyllä huomas kun ilmaan otti ensimmäistä kertaa. Noita Betan defaultteja on todella paljon hierottu ja sen kyllä huomaa. Tosi harva sanoo että olis pidien kanssa ongelmia ja silloin ne ongelmat johtuu jostain muusta.
Lainaus käyttäjältä: Samppa - tammikuu 27, 2016, 05:43:32 IP
Selailin jo rcgroupsin yms. perus pid säätöketjuja, mutta jäi edelleen hieman auki että mistä voisi johtua woblaaminen tilanteessa kun antaa pienellä kaasulla quadin pudottaa korkeutta aika nopeaan ja sitten kaasulla pysäyttää tippumisen. Pääsin käsitykseen että I- arvo (pitch/roll) voisi olla liian korkea, mutta jäi sen verran epäselväksi etten edes alkanut vielä testailemaan. Mielestäni woblaa jo jonkin verran siinä vaiheessa kun nopeus tippuu, mutta voimistuu siinä vaiheessa kun antaa kaasua. Eli selkeästi tärisee ja moottoreiden äänestäkin kuulee woblaamisen. Itsellä lentely on aika kevyttä harjoittelua vielä ja ei ole tullut oikeastaan muuten tarve pid säätöihin koskea, mutta tämä runsaahko woblaus korkeutta tiputtaessa alkoi hieman häiritsemään. Aiemmin tuli lennettyä lähinnä alle 10m korkeudella jolloin tätä ongelmaa ei edes huomannut. Nyt tulee jo käytyä pikku "hyppyjä" puiden latvojen yläpuolella yms. Kotipihassa vielä aika tarkkaa ottaa nopeus alas sopivaan väliin ettei osu mihinkään.
Ongelma on pahempi Diatone ET160 quadissa, jossa CC3D (Betaflight 2.3.3), RCX H1306 moottorit ja Gemfan 4045 potkurit. Akkuna 3S 1000mAh.
Tulipa jotenkin intoa tämän Diatonen kanssakin puuhata ja kun sai siihen mukavasti räväkkyyttä noilla ratejen säädöillä niin on tullut lennettyä jo tälläkin vauhdikkaammin. Taas tämä vanha vaiva alkoi rassaamaan. Nopeasti kun korkeutta pudotta syöksyttämällä ja siitä oikaisee, niin ravistaa voimakkaasti. Aloinpa sitten vain raakasti tiputtamaan rewriten P- arvoja defaultista alaspäin R4.0 -> 3.0 ja P5.3 -> 3.8.
Ja sehän tepsi! Vieläkin aavistuksen ravistaa, pitää säätää lisää. Ajattelin pudottaa P:tä lisää ja ehkä I-arvoa pitää hieman nostaa, pitää kokeilla. Ehkä tämän pieni koko, keveys ja kuitenkin kohtuullisen räväkkä teho tekee sen että ei kestä olla korjausmomenttia niin paljoa. Korjaus: Joo ei näin.. Tepsi se varmaan tämä kun koko koneesta meni terävyys ja sen myötä ei enää pienet woblauksetkaan tunnu. Oikeasti P:tä piti nostaa reilusti vakioista. Kunnollinen säätölento selostettu myöhemmin.
TPA:n säätely jeesaa tohon woblaamiseen.
Nyt kun on tullut perehdyttyä tarkemmin säätämiseen myös Blackboxin avulla niin kirjataanpa siitä muutama asia ylös. Lähdin säätämään nyt ihan jonkinlaisella järjestelmällisyydellä. Laskin ensin Roll ja pitch akselien P-arvot lukemaan 4, I-arvot lukemaan 0.02 ja D-arvot lukemaan 5. Yawiin 5/0.02/0.
Siitä sitten ensin lähdettiin nostamaan Rollin P-arvoa kunnes alkaa oskilloimaan kaasua antaessa. Tämän vaiheen tein ihan silmämääräisesti ilman blackboxia. Sitten kun löytyi raja jossa alkoi ihan silminnähden oskilloimaan, niin siitä otin sitten alaspäin. Otin kuitenkin ihan mielenkiinnosta tuon sitten logillekin, niin näkee miltä oskillointi sillä näyttää. Alla kuva tilanteesta jossa muut pid:t matalat, mutta Roll P-arvo on 8.0. Oskillointi näkyy tuollaisena siniaallon mallisena käyränä PID- arvoissa.
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/Epiquad210X/Oskillointi_RollP8.JPG)
Kuvan kaltainen oskillointi on helppo huomata silmämääräisesti ja se lämmittää jo moottoreitakin mukavasti. Otin P-arvoa alaspäin ja aloin Blackboxista katsomaan tilannetta. P-arvolla 6.5 kaikki näytti silmämääräisesti ihan hyvältä. Ehkä tarkasti kuunnellen saattoi aivan aavistuksen erottaa vielä pientä oskillointia. Mutta kun katsoi BB logia, niin huomasi selvästi että vieläkin on P-arvo liian korkea.Kuvissa tästä eteenpäin zoomaus 30%, yllä olevassa 100%. Kuvassa punainen viiva on P-arvo. Sen oskillointi vetää myös D:n mukanaan, vaikka sen arvo olikin tuossa vaiheessa 5. Tämä hieman hankaloittaa tulkintaa. Jos on epäselvää että kumpi arvo oskilloi (P vai D), niin oskilloiva arvo on se jonka huiput käy korkeammalla. Vielä Roll P 6.0 arvollakin oskilloi, mutta sitä ei enää silmin ja korvin huomannut. Blackboxin data kuitenkin paljasti armottomasti (ei kuvaa tässä). Alla kuvassa Roll P on 6.5
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/Epiquad210X/Oskillointi_RollP6.5.JPG)
Hienosäätöä tehdessä kannattaa ottaa vain yksi akseli kerrallaan tarkasteluun ja ottaa mukaan PID sum- kuvaaja jolla helposti näkee että mikä termi on hallitseva. Esim. Alla kuvassa pid- summa seuraa nuolen osoittamassa kohdassa hyvin tarkkaan P- termin käyrää, jolloin D- arvolla ei siis käytännössä ole kovin paljon virkaa tuossa kohtaa. Tässä ihan normitilanne vielä. Nopeissa liikuissa P- käyrä ja/tai D-käyrä käyvät helposti dominoivana, mutta kuten näkyy, niin PID summakäyrä palaa nopeasti normiuomilleen. Jos käyrä lähtee aktiivisemmin seuraamaan D-arvoa, niin se on huonompi homma koska P on se haluttu ensisijainen määräävä termi. Tuolla on helppo nähdä onko tarve pudottaa D:tä (tai nostaa P:tä jollei se ole jo ns. oskillointirajoilla).
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/Epiquad210X/Maaraavatermi.JPG)
Tässä kuva jossa näkee kuinka D-arvo on aivan liian korkea. Se hieman oskilloi ja dominoi selkeästi PIDsum käyrää:
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/PID%20ohje/Dtoohigh.JPG)
Tässä alla kuvassa näkee kuinka I- arvo vaikuttaa. Se vetää suorempaa viivaa ja ns. pitää suuntaa yllä. Yhteenlaskettu PID- termi yleensä seurailee I-termin käyrää aika tarkkaan.
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/Epiquad210X/Roll_akseliPID.JPG)
Tein eilen säädöt kolmilapaisella DAL T5045 potkureilla. Alla on käyrä joka saa nyt luvan toistaiseksi riittää minulle. I- arvot on aika matalat ehkä (Roll/pitch 0,03, Yaw 0,04), niitä voisi hieman nostaa.
Epiquad 210X, Beta 2.6.1, XM20A multishot, DAL T5045BN V2 triblade
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/Epiquad210X/BB_T5045BN%28tri%29.JPG)
Jotenkin tämä Epiquad kuitenkin ehkä soveltuu paremmin kuitenkin normaaleille kaksilapaisille 5045BN potkureille. Noilla tribladeilla tulee jonkin verran korkeutta pudottaessa ns. "prop wash" oskillointia vaikka säädöt olisikin kohdallaan. Muutenkin käytös on kuitenkin jotenkin miellyttävämpi noilla kaksilapaisilla. Ehkä värinöitäkin on vähemmän. Yllä ja alla olevasta käyrästä voi vertailla. Panin nyt paikalleen kokeeksi perinteiset tylppäpäiset bullnoset ja tein niille hienosäädöt. Nuo tylppäpäät on mukavan hiljaiset, ei niin naapureitakaan häiritse ;D I-arvot nostelin samalla R/P 0,04 ja Y 0,05. En huomaa akun kulutuksessakaan eroa ainakaan huonompaan suuntaan. Alla käyrän pätkä kaksilapaisilla ajettuna. Käyrän lopussa näkyvät nopeat heitot tulee siitä kun heitin tuossa kohtaa rollin.
Epiquad 210X, Beta 2.6.1, XM20A multishot, DAL 5045BN V1 (tasapäinen)
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/Epiquad210X/BB_5045BN.JPG)
Pieni nyanssi loppuun. Aloin ihmettelemään noissa käyrissä teräviä hammastuksia esim. rollien ja flippien aluissa ja lopuissa. Ne välittyi suoraan moottoreiden ohjeeseen. Nyt kun on käytössä multishot ja nopeampi päivitys moottoreille, niin nuo voi jotain pientä ylimääräistä lämpenemistä ehkä aiheuttaa. Huomasin sitten että johtuu siitä kun rc komento nousee portaittain ja säätö on niin nopea että P-arvo reagoi jokaiseen portaaseen aika voimakkaasti. Panin sitten päälle cli:stä RC- smoothingin ja tuo tasoittui huomattavasti. En ole varma pystyikö tuosta smoothingista sitten olemaan jotain haittaakin, pitää vielä tutkia
EI Rcsmoothingia:
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/Epiquad210X/RCsmoothing.JPG)
Ajoinpa vielä kokeeksi identtisellä kokoonpanolla ja säädöillä vertailurollin. Eli alla pätkät käyristä (rollin pyöräytys). Toisessa rcsmoothing päällä ja toisessa pois. Jätän toistaiseksi päälle tuon, sen verran kliinimmin käyttäytyy moottoreille menevä ohje. Silmin tai korvin ei voi havaita eroa näiden kahden välillä:
RCsmoothing OFF
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/Epiquad210X/Roll_RCsmoothOFF.JPG)
RCsmoothing ON
(https://dl.dropboxusercontent.com/u/1669036/RC/Epiquad210X/Roll_RCsmoothON.JPG)
Laitoin tänään uudet moottorit kiinni ja kävin tuunaa joten kirjotellaampa tähän ketjuun. Siinä nyt vähän on finglishiä.. sori en jaksa suomentaa.
Entiset oli Emax 2205/2300kv ja uudet on Dys se2205/2300kv. Ensimmäinen reaktio oli wau/wtf laimeasti sanottuna. Laitoin pidit defaultille ja sehän pörräs jo ihan eri tavalla. Bounce bäkki oli hävinnyt kokonaan eikä prop washiakaan pahemmin ollut. Ajattelin että eihän tätä edes tarttis tuunata koska ero entiseen oli jo huomattava parannus. Rupesin kuitenkin hommiin ja tein vastaavia liikkeitä.
Kännykkään EZ-GUI app. Ilmais versiolla voi säätää pidit.
Aloitin tuunaamalla i:t. Yaw i isommalle jos full punch heiluttaa konetta. Pitch i isommalle jos kaasun jälkeen nokka tippu alas/ jos 180 asteen kääntymisen aikana heilumisia. Roll i jos 90ast sivuluisu kaasutuksen aikana heilumisia. Ne kylläkin oli aika hyvin kohillaan.. vähän nostin joka arvoa. Seuraavaks P:t. laitoin molemmat samaks. eli 5.5 ja 5.5 jonka jälkeen nostin kumpaakin 0.5 kunnes rupes oskiloimaan 180 käännöksen aikana (suoraan, täyskäännös ja kaasut täysille). Roll tuli ensin vastaan 7-7.5 kohilla ja pitch 11. Laskin roll p 6.5 ja pitch 10. Seuraavaks otin läppärin esiin ja otin logeja nähdäkseni D vaikutuksen. Tiesin että bouncen kans ei ongelmia joten keskityin vain prop washiin. Huomasin että roll aiheuttaa pahemmin ongelman ja lisäsin d:tä. Vaikutus oli positiivinen ja lisäsin hieman lisää.. samalla nostin myös i:tä vielä vitosen verran ja nostin myös pitchin d:tä hieman
8 akkua ja noin 3h meni aikaa tuunaukseen ja sain prop washin melkein pois. Vielä on hieromista mutta luulen että muutaman tuunaus reissun jälkeen löydän sen tasapainon. Kun säädin propwashia bouncee rupes tulee takas omituisesti kaasun alas laskiessa/rollin loppuvaiheessa. Logista näkee.
Logeistahan kattelen kuinka gyro tottelee rccommandia / mikä akseli ravistaa kun ravistaa plus muita muuttujia. Lähinnä joshuabardwellin opeilla mennään.
Tässä on logi (https://www.dropbox.com/s/h4typimyz4o0mo5/blackbox_log_2016-06-21_225049.TXT?dl=0) ja video. (7mb) (https://www.dropbox.com/s/k9khxta9shqioil/se281tune2.mp4?dl=0) Sync +19.3
Kansiossa oli n.80kpl bb logeja (10kk aikana). Tämän ajan kun laskee rahana voin kertoa että ois kannattanut säästää ja ostaa ne hyvät kamat. Ylläri pylläri rahalla saa parempaa eikä mene oma aika paskan tuunaamiseen. Tämäkin piti oppia kantapäänkautta kuten kovin moni muukin asia.
Tosta linkki uusimpaa BB log vieweriin jossa näät fc:n asetukset eli pidit jne. klikkaamalla view header nappulaa
https://github.com/betaflight/blackbox-log-viewer/releases