Multikopterit.net keskusteluforum

MYYTY

Itsellä tuo rakentelu innostaa melkeinpä enemmän kuin lentäminen, niin aletaanpa varulta jo kokeeksi laittamaan kalustoa tarjolle myyntiin uusien alta 

Kone rakennettu joulukuussa 2015. FPV kamppeet asennettu joulun jälkeen. Lennetty tammi-helmikuun aikana aika paljon, mutta ei ole isosti torpattu. Rungossa ei mitään vaurioita ja muutoinkin erittäin hyvässä iskussa.
Runko: EuroRC 250 FPV racer hiilikuitu
FC: Naze32 Acro rev. 6 (Betaflight 2.5.3 firmware)
Moottorit: Halko 1806-2300KV
Noparit: Halko SN20A (sisällä BLheli 14.3. Damped light käytössä)
Kamera: Fatshark 700TVL
VTX: ImmersionRC 25mw, antennina Immersionin spironet
Potkurit: DAL5045 paikoillaan, mukaan pari kierrosta GF5030 mustana ja kierros valkoisena
Akku (mukana tuleva): Nanotech A-spec 3S 1300mAh

Lentopaino (kuvien kok.panossa ilman nauhoittavaa. Normikokoisella modaamattomalla X4Rsb vastarilla)
3S 1300mAh akulla 515g
4S 1300mAh akulla 545g
4S 1000 akulla aika samat kuin 3S 1300mAh akulla

Mukaan lisäksi vaimennettu teline nauhoittavalle kameralle. Ja neljä kappaletta käyttämättömiä Halko 1806-2300KV moottoreita (samat kuin paikoillaan), joista on käämit hivenen kärähtäneet. Mutta näistä saa varaosina kaikkiin moottoreihin käyttämättömät laakerit ja kellon akseleineen.

Kamera ja videolähetin erittäin hyvät. Antennina ImmersionRC:n spironet. Muutoinkin laadukas kokoonpano ja erittäin hyvin suojattu kosteutta vastaan. Mukaan vielä muutaman syklin lennetty Nanotech 1300mAh 3S akku, joka on jo tähän oikein hyvä koko. Jos haluaa enemmän tehoja irti, niin kannattaa hankkia seuraavat akut 4S 1300mAh tai 1000mAh. Tekniikan puolesta voi ongelmitta käyttää sekä 3S ja 4S akkuja. Videolähetin on syötetty suoraan akulta ferriittirenkaan läpi. Kamera saa sähkönsä vtx:ltä. Kameran kiinnitys sellainen että jos linssi saa osumaa, niin kiinnitys antaa myöten taaksepäin ja siten suojaa kameraa. Asennettuna, mutta käyttämättä koneessa on yksi JST- päällä oleva johto josta saa ulos 12V jännitteen virranjakolevyltä.

Mikään pakkomyynti tämä ei ole, joten tällä hetkellä myyn vain jos saan tyydyttävän hinnan. Hintapyyntinä pidän tällä hetkellä 280€. Tässä hyvä kamera ja lähetin, lisäksi harjoittelussa voi tulla pieniä pudotuksia hankeen tms. josta tämä ei ole moksiskaan. Eli pitäisi olla toimintavarma ja huoleton laitos. Mukaan saa myös DYS usb linker ohjelmointityökalun nopeudensäätimille.

Lisäksi tarvitset PPM tai väylä (sbus tms.) vastarin. FC:llä on pinnit juotettu siten että voidaan kytkeä liityntä vain PPM:llä tai väylällä. Toki voi rapsia plastidipit pois ja lisätä pinnejä jos haluaa. Juotettuna on +5V, GND, 1, 4, 5 ja 6 pinnit. 5 ja 6 pinnejä käytetään telemetrian tuontiin radiolle. 1 pinni = PPM, 4 = väylä, näistä vain jompikumpi käytössä.

FC:lle on johdotettu akun jännitetieto ja mukana on myös piippari. Piippari hälyttää mm. alhaisesta akkujännitteestä, signaalin katoamisesta yms. Keulassa ja perässä on kirkkaat ledivalot (takana punainen, edessä kirkas).

20€ lisähinnasta voin laittaa mukaan Frsky:n X4R-SB vastarin valmiiksi kytkettynä, jolloin kone on Taraniksen käyttäjälle bind&fly. Huom! vastarissa uusin EU-LBT firmware.

yht. otot yv:llä
sijaitsee Raahessa

Kuvia:



Alla kuvassa näkyvä irrallinen servoliitin on vastarille tarkoitettu (vastari kuvissa irti)

Näyttää olevan aika vaikeaa tosiaan löytää X4R-SB vastaria. Pannaanpa kokeeksi hakua tännekin. Jos löytyy hyväkuntoinen vastari (ehjät antennit ja muutoinkin toimiva), niin tarjoa mihin hintaan irtoaisi posteineen. Hyväkuntoisesta maksan ihan oikean hinnan

Tiedän että esim. Englannista voisi saada kun lyö posteineen euroja n.50€ edestä. Mutta se ylittää jo kyllä kipurajat.

TILATTU, eli ei enää akuutti tarve. Mutta jos on kohtuuhinnalla esim. X6R vastaria kaupan, niin sellaista voi tarjota.

Tässä eka viestissä listattu nykyistä kalustoa. Seuraavassa viestissä videoita matkan varrelta ja kolmannessa viestissä uuden suunnittelua ja vanhan jo poistuneen kaluston listausta.

HUOM!! EI PIDETTY AJAN TASALLA

(kuvat liitteissä)

Epiquad 210X Low rider
Runko: Epiquad 210X lowrider
Moottorit: X-Foot Ultra 2208-2650KV
Noparit: Holybro Tekko 35A Blheli32 (Wraith32 v2)
FC: Kakute F4 AIO V2
Vastari: Crossfire Micro RX
Propellit: 5" HQ tai DAL
fpv kamera: Runcam Eagle2 Pro
VTX: ImmersionRC Tramp HV int

kuivapaino ilman akkua 440g

Amax Inno 3"
Runko: Amax inno 3" freestyle frame
Virranjako: FC:llä oma BEC, jonka perässä vastari, ledit ja kamera
Moottorit: Sunnysky R1106 6500KV
Nopari: DYS F18A 4-1 Blheli_S (dshot600)
FC: Matek F411 Mini
Vastari: Frsky XM
Akut: 2S ja 3S 450-700mAh
Propellit: 2,5-3""
fpv kamera: Eachine SpeedyBee
VTX: Runcam TX200U

AUW ~140g(3S)

Chinywhoop v.2
Tekniikkana Eachine H8S
Runko+kamerateline: Itse 3D tulostettu
Kamera: EF-01
Akut: 250mAh 1S Lipo

Lentopaino 28g

Koitin haulla haeskella, mutta en löytänyt oikein sopivaa ketjua PID säädöistä kyselemiseen. Asiaa kyllä oli siellä täällä eri ketjuissa, mutta ajattelin tehdä uuden puhtaasti PID säädöt otsikolla kun akuutti kysymys koskee pariakin eri vehjettä ja eri kontrollereita.

TODO: tähän tarkemmin ohjetta pid- säädöistä, linkkejä yms. Ajan kanssa lisäilen...

Ohje tehty Clean/Betaflight firmikseen pohjaten. KESKENERÄINEN vielä

Säätö tehdään mieluiten Acro moodissa. Air moodi käynee myös

Laitetaan aluksi PID- säätimeen matalemmat lähtöarvot. Esim.

Roll: P4.0 I0.02 D5
Pitch P4.0 I0.02 D5
Yaw: P5.0 I0.02 D0

Ei ihan nollille mitään tai menee lentäminen aika vaikeaksi...

Säätö tapahtuu järjestyksessä
1. Roll
2. Pitch
3. Yaw

ROLL. Ensin lähdetään nostamaan P- arvoa asteittain ja tehdään välissä koelentoa. Kun alkaa näkymään täyskaasunousussa nopeaa oskillointia, niin pienennetään P:n arvo n. 70-80% sen hetkisestä lukemasta. Tämä on hyvä perusohje ilman blackboxia säätäessä. Tarkempaa rajaa voidaan hakea blackboxin logeja seuraamalla. Pudotetaan arvoa siihen asti ettei oskillointia enää näy käyrissä missään tilanteessa. Tämä voi vaatia vielä hienosäätöä D-arvon säädön jälkeen ja myöhemmin kun on lentoja takana ja logidataa kertynyt.

Tässä selkeää oskillointia joka näkyy selkeästi myös silmämääräisesti:


Alla kuva hieman lievemmästä oskilloinnista, joka on jo hankalampi huomata silmämääräisesti. Voi vielä korvin ehkä kuulla moottoreiden ääntä seuraamalla:


Tehdään sama säätö Pitch- akselille.

D-termi säädetään seuraavaksi. Sopivaa arvoa voi hakea esim. tekemällä rolleja (roll akseli) ja flippejä (pitch akseli) ja seuraamalla kuinka terävästi liike loppuu pyöräytyksen jälkeen. Jos D:tä on liian vähän tulee P:n arvosta johtuvia ylikorjauksia, jolloin oskilloi jonkin kerran edestakaisin. Jos nopeasti laskeutuessa, nopeissa suunnanmuutoksissa tms. tilanteissa tulee oskillointia tai huojuntaa, niin nostetaan D:n arvoja asteittain ylöspäin. Nostetaan vain siihen pykälään asti että nämä huojunnat saadaan pois. Liian kovat D- arvot aiheuttavat säätöön ylimääräistä kohinaa ja voivat rasittaa moottoreita erittäin nopeilla tehonmuutoksilla. Samalla häviää liikkeistä terävyyttä. Moottorit lämpenevät ja voivat vaurioitua, mutta tällöin puhutaan jo selkeästi liian kovista arvoista. D:n arvoa voi Blackbox datassa seurata ja verrata P-arvoon. D- arvo ei saisi olla määräävänä tekijänä P:n yläpuolella. Jos näyttää että D- arvo määrittelee esim. rollin PID summaa, niin lasketaan arvoa alaspäin. Alla kuva jossa näkyy Roll- akselilta reiluhko suurennos. Käyrällä on erikseen P-, I- ja D- termit ja niiden summakäyrä. Tästä näkee selkeästi miten summakäyrä seuraa aika tarkkaan D- termiä. Eli D-termin arvo on liian korkea.


Säädetään I:n arvot siten että kopteri säilyttää suuntavakauden nopeissa nousuissa tai nopeasti suoraan lennettäessä. I:n arvoa voi
hienosäätää vielä myöhemmin koska se ei vaikuta aivan radikaalisti P:n tai D:n käytökseen. (KESKEN)

Kun arvot on kohdillaan, niin käyrä näyttää (suht tasaisessa lennossa) kuta kuinkin alla olevan kaltaiselta. I- termi näyttää suuntaa ja PID-summakäyrä seurailee aika tarkkaan sitä.