MiruModTässä vaiheessa lennokkiharrastatkin kiinnostuvat. Vaikka laitetta voi ohjata lähes millä tahansa tietoteknisellä härvelillä ja siihen liitettävällä peliohjaimella, kiihtyvyysantureilla tai näppäimistöllä,
lennokkiradiolla ohjaaminen on helpoin ja tarkin tapa. AR.Drone ja sen lento-ohjelma saavat normaalisti ohjauskomentonsa WLAN-linkin yli. Komentosarja muistuttaa modeemiajoilta tuttuja AT-komentoja ja protokolla on SDK:ssa täysin dokumentoitu. Mutta miten saada lennokkiradio puhumaan AT-komentoja?
http://mirumod.tk/intro.php (http://mirumod.tk/intro.php)Lennokkiradio-modifikaatioista MiruMod -on tunnetuin. Modifikaatio on mahdollista
tehdä sekä AR.Drone 1:lle ja AR.Drone 2:lle. MiruMod tuo droneen paitsi lennokkiradion kautta tapahtuvan ohjauksen failsafeineen, myös GPS-toiminnallisuuden. Dronen pohjassa on sarjaportti, jota kautta on pääsy
puuhastelemaan Dronen järjestelmään ja MiruMod kytkeytyy juuri tähän. Modifiointi ei poista Dronen toiminnallisuutta olla käytettävissä älypuhelimilla.
Itse MiruMod on Arduinolle kirjoitettu varsin nerokas ohjelma, joka täyttää lähes kokonaan Arduinon AVR-prosessorin 32 kilotavun ohjelmamuistin. MiruMod kytkeytyy AR.Droneen ja lähettää droneen sen sarjaportin yli Arduinon ohjelmamuistissa säilytettävän Linux-ohjelman ja ajaa sen.
Droneen "injektoitu" ohjelma alkaa kommunikoimaan sarjaportin yli Arduinon ja dronen lento-ohjelman kanssa. Arduino kuuntelee siihen liitettyä RC-vastaanotinta ja välittää saamansa tiedot droneen työnnetylle ohjelmalle sarjaportin yli. Ohjelma välittää komennot dronen lento-ohjelmalle socketien yli.
MiruMod on osoittautunut muutaman vuoden käytön jälkeen erittäin toimintavarmaksi. Dronen modifiointi MiruModille on halpa ja hauska pikku projekti. Itse modifikaation voi ostaa valmiina muutaman kympin hintaan (http://mirumod.tk/hw/mirupcb/mirupcb.php (http://mirumod.tk/hw/mirupcb/mirupcb.php)), mutta hauskempi ja halvempi vaihtoehto on rakentaa se itse. AR.Dronen sisällä on vieläpä varsin hyvin tilaa omille virityksille:
(http://trosendahl.kapsi.fi/gallery/viritykset/ardrone/ardrone_open.jpg)
KokoonpanoAR.Dronen pohja on tarralla kiinni ja sen aukaisu onnistuu varsin helposti, esimerkiksi luottokortin kulmalla raottamalla.
MiruModin valmistamiseen tarvitaan:
- Mieluisa RC-vastaanotin
- Arduino Nano tai Arduino Mini
- Diodi
- AR. Drone 1.0:n tapauksessa pari vastusta
- AR. Drone 2.0:n tapauksessa jännitetasomuunnin. Drone 2.0:n portin kanssa on huomioitavaa se, että se on toteutettu 1.8 voltin jännitetasoilla. Korkeammat jännitteet, kuten 3.3 tai 5 volttia tuhoavat portin.
Vastaanotinta lukuunottamatta tarvikkeet maksavat eBaystä tilattuna noin kympin, ellei oikein innostu, jolloin ostolistalle menee vielä:
- -GPS-moduli. Sellainen joka yleensä toimii multikoptereiden kanssa. UBlox Neo 6 -pohjaiset tiettävästi toimivat OK.
- -BEC tai vastaava pieni hakkuriteholähde syöttämään GPS:ää. Arduinossa oleva pieni lineaariregulaattori (muuttaa Dronelta saatavan 12 volttia 5 voltiksi hukkaamalla sen lämmöksi) ylikuumeni ja sammui itselläni testauksissa GPS:n kuormittaessa sitä
Ja eikun kolvaamaan. Riippuen, käyttääkö Arduino Nanoa vai Miniä (Nanossa on USB-portti ja ohjelmointi onnistuu sen kautta, Mini tarvitsee adapterin), kytkentä tapahtuu seuraavasti:
Arduino Nano (jota itse suosittelen):(http://mirumod.tk/hw/arduino_nano/MIRUMODNANO019GPSG_new.jpg)
Arduino Mini:(http://mirumod.tk/hw/arduino_pro_mini/MMREV017_mini_new.jpg)
Osat kytketään kuvan osoittamalla tavalla ja luomus liitetään AR. Dronen sarjaporttiin. Sarjaportteja on kolmenlaista, erona on pinnien määrä ja järjestys.
Lopputulos näyttää tällaiselta. Mustan kutistesukan sisällä on kytkentäkaaviossa mainittu diodi.(http://trosendahl.kapsi.fi/gallery/viritykset/ardrone/mirumod_1.jpg)
MiruMod voidaan kiinnittää AR.Dronen emolevylle joko eBaystä tilattavalla sopivalla liittimellä, tai suoraan emolevylle juottamalla. Itse koin suoraan piirikortille juottamisen toimintavarmempana tapana.
(http://trosendahl.kapsi.fi/gallery/viritykset/ardrone/ardrone_mirumod_wired.jpg)
Kuumaliiman käyttö johtojen vedonpoistoina tekee modifikaatiosta ruman, mutta on pakollinen. Drone on altis värähtelylle ja kolahduksille ja ne voivat irroittaa juotetut johdot. Dronessa ajettava MiruMod -ohjelma huomaa kyllä jos yhteys modiin on katkennut, mutta mikäli modista irtoava johto on maajohto, voi dronen sarjaportti olla entinen, ainakin joidenkin harrastajien kokeilujen perusteella.
MiruModin asentamisessa tyyli on vapaa. Moni asentaa osat dronen päälle tai kuoren alle, mutta minusta sopiva paikka oli konehuone. Koska näin saa siistin lopputuloksen, niin miksipä ei.
(http://trosendahl.kapsi.fi/gallery/viritykset/ardrone/ardrone_mirumod_installed.jpg)
Kuvassa mustan kutistesukan sisään on paketoitu virransyöttömoduli (SBEC). Ilman sitä Arduinon ja siihen kytkettyjen osien (RC-vastaanotin ja GPS) virransyötöstä vastaava pieni jänniteregulaattori ylikuumenivat.
Osat pysyvät kiinni kaksipuolisella teipillä. FRSkyn vastaanottimen antennit sopivat dronen rungon koloihin kuin tehty. Sen jälkeen testailua ja säätöä modin konfigurointiohjelmalla ja pohjakansi takaisin kiinni. Lopputulos, modifioitu Drone, ei juurikaan eroa paketista otetusta. Modifioinnit paljastaa vain kuoreen terävällä veitsellä leikattu GPS:n mentävä kolo sekä kyljestä ulos törröttävät antennit.
(http://trosendahl.kapsi.fi/gallery/viritykset/ardrone/ardrone_mirumod.jpg)
Seuraava postaus kertoo modin ohjelmallisesta konfiguroinnista. Stay tuned... ;-)
AR.Dronen yksi hauska ominaisuus näkyy videolta, jonka tuossa piruuttani otin. En suosittele kokeilemaan oikeastaan yhtään millään muulla quadilla koskapa mikään muu vastaava laite ei tietääkseeni tuota tee... ::)
https://www.youtube.com/watch?v=LHnOXyMVL90 (https://www.youtube.com/watch?v=LHnOXyMVL90)
Videolla on vähän reilut lentoonlähtötehot ropeleissa, drone yrittää kammeta itseään käden alta karkuun. Tyhjäkäynnille noita ei edes saa koska drone ei anna käyttäjän säätää tehoja itse suoraan eikä vastaavasti arvosta jos lentoonlähtöä yrittää estää kädellä; reagoi siihen kuten videolla eli lisäämällä tehoa...