Multikopterit.net keskusteluforum

Edellisestä viestistä on melko pitkä aika.

Oulussa kuitenkin no lennetty aktiivisesti, varsinkin nyt keväällä kun on päivänvaloa. Viimeksi lennettiin viikonloppuna FPVnä 3n miehen kesken, hienoa oli!

Poikien kanssa ollaan myös rakennettu uusia runkoja ja koptereita tehty kaiken maailman testejä.

Jos omistat lentohärvelin laita viestiä tänne niin käydään lentämässä!

Sent from my ONE A2003 using Tapatalk

Cleanflightin rateista yks juttu. Yritin saada enemmän rate kopteriin koska se ei pyörähtänyt riittävän nopeasti. Roll pitch yaw ratet oli 0 - 0 - 0.4 Nostin Radio valikosta rc ratea - > 2.50. Huomasin että tällä ei ollut oikein vaikutusta 1.8 jälkeen. Sitten nostin roll pitch yaw 0,3 - 0,3 - 0,7 ja pudotin rc raten 1.50.

Johan alkoi kopteri kääntymään!

Sent from my ONE A2003 using Tapatalk

Käytiin viikonloppuna lentämässä Oikosulkumiehen ja vilumuksen kanssa kahtena eri päivänä. Keli oli erittäin hyvä. Torppasin oman kopteriin kerran noin 30stä metristä. Tappio oli yksi nippuside Sain myös cleanfightin säädöt vihdoin kuntoon, nyt on pidt ja ratet kunnossa. Oikosulkumiehellä katkesi yks armi, muuten uudesta kopterista saatiin mielettömiä kokemuksia. Vilumus lensi hexalla ensimmäistä kertaa vuoteen. Videomateriaaliakin kertyi, pitäisi vielä editoida. Hieno viikonloppu!

Sent from my ONE A2003 using Tapatalk

Ennakkovaroitus vielä. Ohjelma on buginen, käyttöliittymä näyttää torpatulta kopterilta  mutta toimii.
Tarkoitus oli julkaista se nopeasti täällä ja katsoa onko siitä hyötyä.
Koodin laadusta ei edes kannata mainita mitään 

Vähän tarkempi selostus.
Simulaattori ei varsinaisesti matki yhtä tiettyä asiaa. Sen toiminta voidaan soveltaa mihin tahansa kontekstiin.
Esimerkki: tietokoneen kotelo joka lämpenee käytössä, punainen viiva on lämpötila. Tuulettimen tehoa säädetään PID säätimellä, vihreä viiva. Säädin pyrkii pitämään lämpötilan asetusarvossa (Set point) keltainen viiva.

Kopterimaailmassa punainen viiva on kopterin mitattu kulma esim Roll akselilla. Vihreä viiva on yhden moottorin teho. Keltainen viiva on lentäjän tikuilla asettama kulma, jossa FC:n tulisi pyrkiä pitämään kopteri kaikista häiriöistä huolimatta.

Voit yhtäkkiä lisätä tai väähentää "virhettä" +25 tai -25 painikkeista ja seurata miten säädin reagoi.

Delay
Output delay matkii viivettä säätimen ja ulostulon välillä. Esim FC antaa komennon ESC:lle mutta ESCssä ei olekkaan BLHeliä ja sillä kestää nostaa/laskea kierroksia. Kun tähän laittaa suuren arvon, lopputulos on aika lähellä oikeata tilannetta kun kopterissa on hitaat ESCt. Ulostulo alkaa oskilloimaan kiihtyvällä tahdilla ja ampuu yli jatkuvasti.
System delay matkii säädettävän "kappaleen" hitautta. Esim kopteri on todella raskas, vaikka moottorit ovat täysillä, kopterilla kestää aikaa kääntyä oikeaan kulmaan (set point)

Filter
Alipäästösuodin joka poistaa satunnaiset piikit mittauksesta. EI toimi oikein vielä.

Noise
Lisää satunnaisia mittausvirheitä. Esim potkureiden epätasapainosta johtuva tärinä. Tämäkin antaa hyvän kuvan mitä tärinä tekee PID säätimelle (tai alipäästösuodin ei toimi kunnolla).

Toivottavasti näillä pääsee alkuun.

Joskus vuosia sitten koodasin mielenkiinnosta PID simulaattorin jossa voi muuttaa P, I ja D kertoimia ja katsoa näytöllä kuinka käyrät piirtyvät. Sillä oli hauska leikkiä ja testailla, samalla opin PID perusteet minkä vuoksi minun ei koskaan tarvinut lukea tutoriaaleja miten säädetäään kopterin PIDt.

Nyt päätin koodata sen uudestaan ja jakaa sen täällä jotta aloittelevat rupelipäät voisivat kokeilla itse miten PID toimii.

Simulaattorista lyhyesti
Simulaattorin tarkoitus opettaa ja havainnollistaa miten PID kertoimet vaikuttavat säätöön.
Simulaattori ei mallinna fysiikkaa oikeasti. Kaikki arvo ovat vain numeroita, ei oikeita yksiköitä.
Koodattu (tosi nopeasti) Javalla. Pitäisi toimia kaikissa yleisimmissä käyttöjärjestelmissä Linux, Mac OSX, myös Windows.

Jos olet koodaa ja haluat vilkaista koodeja tai osallistua:
https://github.com/andreiva/pid-simulator

Jos haluat vain käynnistää ohjelman ja alkaa säätämään!
https://github.com/andreiva/pid-simulator/blob/master/build/PID%20Simulator.jar?raw=true

Jar tiedoston käynnistäminen vaatii Javan, joka on jo melko varmasti asennettu koneellesi. Jos ei, lataa ja asenna  Java Runtime Environment. Ohjelma lähtee käyntiin tuplaklikkauksella. Jos ei lähde kokeille, hiiren oikea klikki -> Avaa sovelluksessa -> Java

Vähän tarkempi selostus toiminnasta löytyy englanniksi täältä
https://github.com/andreiva/pid-simulator

Koodasin tämän Java Swingillä koska sillä tekeminen onnistuu suht äkkiä. Oikeasti tämä pitäisi koodata jollain sopivalla JavaScript frameworkilla ja tehdä tästä Web-versio joka toimisi selaimessa, niin on helpompi käyttää.

Kysykää kysymyksiä ja antakaa palautetta. Hauskaa säätöä!

Lainaus käyttäjältä: Murgo - maaliskuu 27, 2016, 03:49:32 IP
Mites muuten, olenko käsittänyt oikein että Taraniksessa on sekä sisäinen lähetinosa että modulipaikka jotka ovat toisistaan riippumattomia eli jos sellaisen EU-mallin Tarzanin hommaisin niin voisin tuon DJT:n laittaa modulipaikkaan ja käskeä sillä vanhoja ei-EU-vastareitani ja sillä sisäisellä sitten taas EU-vastareita?

Vai pitääkö modulin firmis myös päivittää että sitä voisi käyttää EU-Taraniksessa? Huomaako lähetin jotenkin jos käytössä on ei-EU-moduli ja estää sen käytön?

Kyllä Taraniksessa on JR tyyppinen moduulipaikka. Sisäinen moduuli voidaann disabloida valikoista. Eli onnistuu.

En usko että opentx firmiksellä ole mitään tekemistä ETSIn kanssa, luulen että se on tx modulin oma asia.

Sent from my ONE A2003 using Tapatalk

Mielessä on pyörinyt ajatus akkuanalysaattorin tekemisestä. Sellainen jolla voisi kuormittaa akkuja isolla virralla (säädettävä) ja samalla mitata niistä mielenkiintoisia asioita kuten sisäinen resistanssi, impedanssi, kennokohtainen jännite, kulunut virta. Kaikista tärkein olisi saada logattua nämä tiedot ulos tietokoneelle, jotta niitä voisi analysoida tarkemmin.

Vähän taustoja miksi haluan tehdä tällaisen laitteen. Ihan ensimmäinen tarve oli purkaa akkuja storageen nopeasti. Oma laturi on iMAX 6B jonka max purkuvirta on 1A. Jos tällä puretaan lentämätöntä 4000mAh akkua siihen menee ~2h. Voisin ostaa tehokkaamman laturin, joka todennäköisesti osaisi mitata myös Ri (internal resistance) mutta en ole vieläkään löytänyt sellaista joka osaisi logata tiedot tietokoneelle. Tietääkö joku sellaisen laturin? Ja vaikka sellainen löytyisi se varmaan maksaa satoja euroja?

Voisin käyttää hyväksi esim HK-010 analysaattoria, mutta jälleen logitus puuttuu ja tämä on vain mittari, ei keinokuorma. Varsin kätevä laite, jännitteiden ja tehojen mittaamiseen, mutta ei aivan sitä mitä haluan.

Noh eilen satuin löytämään tämän CBA IV - Computerized Battery Analyzer laite joka tekee kaiken sen mitä halusin, maksaa $200, pitää tilata ties mistä ja $100 lisähintaan saa Extended Software Upgrade Licensne, mitä se sitten tarkoittaakaan Jotenkin alkoi silmänkulma nykiä taas.

Omissa miljoonalaatikoissa pyörii sen verran osia että saisin lähes kaiken tarvittavan kasaan omasta takaa. Koodaaminen onnistuu, olen tehnyt AVR projekteja ennenkin. Elektroniikasta tiedän sen verran että psytyn suunnittelemaan laitten itse, mutta en ole ammattilainen ja todennäköisesti tekisin nuubi virheitä, etenkin analogisella puolella.

Liitteenä periaatekuva, mitä olen ajatellut.
Löytyykö foorumilta elektroniikka-alan ammattilaista joka voisi auttaa suunnittelussa ja komponenttien valinnassa?

Keskustelen mielelläni aiheesta lisää. Sanomista löytyy varmasti, puolesta ja vastaan. Olisiko vaan helpompaa ostaa valmis tuote ja olla tyytyväinen. Toisaalta jos täältä löytyy tarpeeksi kiinnostuneita ja osaavia ihmisiä, saisimme tehtyä open source analysaattorin omiin tarpeisiin.

Lainaus käyttäjältä: Murgo - maaliskuu 26, 2016, 08:13:45 AP
Mikähän voisi olla vikana kun Djt- moduli ( kiinni Turnigy 9X:ssä) vilkuttaa (jatkuvasti palavan punaisen lisäksi) nopeaan tahtiin keltaista ja piippaa aina muutaman sekunnin välein? Tämä tapahtuu ainoastaan silloin kun vastaanotinkin on päällä. Ohjeen mukaan tuo tarkoittaisi että RSSI on hiukan matala mutta vielä riittävä mutta kun tuo tekee tuota etäisyydestä riippumatta eli ihan " jaloista" ainakin parin sadan metrin päähän ja telemetrian mukaan RSSI on aina 60-100 eli pitäisi kai olla riittävä?

Punainen palaa ja jatkuvasti ja joku vilkkuu nopeasti, keltainen tai vihreä mullakin. Sellaista ei ole vielä sattunut että DJT piippaisi kun lähetin on lähellä. Viime viikolla V8R vastarin kanssa kävi niin että yhteys ei meinannut muodostua, pelkäsin jo että vastari on rikki. Yhtäkkiä vastariin syttyi virheä valo kun vein radion parin metrin päähän.

Taraniksen kanssa käy usein sama homma,  kun sitä pitää aivan vastarin vieressä kuuluu "Telemetry lost" Mun veikkaus on että tämä johtuu siitä miten DJT laskee rssin. Jos rssi menee yli 100, tulee overflow, arvo muuttuukin negatiiviseksi, ja DJT luulee että vastari meni hukkaan.

Asiaa sivuten, huomasin vasta että minissä ollut D4R-II näytti TXSSI 40 noin 10m etäisyydellä, samaan aikaan RSSI oli normaali 90. Vastari on saanut iskua ja kosteutta ja nyt ilmeisesti telemetrialähetin kyykähti.

Sent from my ONE A2003 using Tapatalk

Lainaus käyttäjältä: Vertti83 - maaliskuu 23, 2016, 04:16:36 IP
Topiikin aihetta sivuten, mahtaakohan joku osata suoraa sanoa saako, ja mahdollisesti miten saa, 9XR Pro ohjaimeen koodattua hälytyksen joka menee päälle kun kopterissa akun jännite laskee alle tietyn jännitetason..?

Yllätys ei osaa sanoa ihan suoraan, mutta aika lähelle kuitenkin.
Mulla on 9X ja er9sky. Itse tein hälytyksen logic switchin avulla.

Logic switches
L1 v<val Cvlt 3.5

Sitten vaan Alarms sivulla valitaan lähteeksi L1 ja haluttu hälytystyyppi perään.
Cvlt on kennokohtainen jännite joka on keskiarvo, se lasketaan Ctot arvosta joka on kokonaisjännite.

Lainaus käyttäjältä: bk_t - maaliskuu 22, 2016, 08:49:28 AP
Siis selvennyksenä vastarina kaksi kopua missä a)d4r-11 ja FC Naze. B)Vastarina x8r ja siihen kytketty FLVSS

No nyt selvis.
A) tapauksessa, akusta johto suoraan nazen jännitemittauspinneihin. Cleanflight (baseflight, betaflight) Configuration välilehdellä (x)Telemetry päälle ja Ports välilehdellä FrSky päälle (muistaakseni) 1 portiin. d4r-ii vastarista sarjaportista (vihreä) RX/TX piuha nazen telemetria pinniin. Joissakin Cleanflight versiossa telemetria toimii vasta kun FC on armattu.

B) En omista itse X-sarjaa, mutta kavereilla on. Käsittääkseni tämä ei vaadi mitään conffausta, kunhan johdot on kiinni kaiken pitäisi toimia.

Lainaus käyttäjältä: bk_t - maaliskuu 21, 2016, 11:40:04 AP
Sekä että. Naze ja d4r-ii. X8r liposensori.

Hetkinen, onko nyt nimet menneet sekaisin. X8R on vastaanotin ei liposensori.
Jos sulla on FLVSS käytössä, sitä ei voi yhdistää  D4R-II, koska D-sarjan vastareissa ei ole smart porttia.

Voisitko vielä kerran selvittää mitä laitteita setupissa on?

Telemetriaan liittyen pitää varmistaa. Onko jännitteen näyttö toiminut aikaisemmin joillain toisella setupilla?
Mitä kautta jännitteen mittaus tulee, NAZEn kautta vai esim Frsky Lipo sensorista?

MikeK, ootko testannut, mitä tapahtuu kun radioyhteys (PWM) katkeaa? Jääkö VTX samalle kanavalle?

MikeK en tajua.
Missä on PWM input? Onko ne napin vieressä olevat 3 holea?