OpenTX (http://www.open-tx.org/) on open source firmware, jota voidaan käyttää muutamissa eri ohjaimissa. Tuettuja ohjaimia on mm. Frsky Taranis, Hobbyking 9x/9xR/9xR Pro, FlySky 9x (http://www.open-tx.org/radios.html)
OpenTX:n konffausta voi tehdä joko suoraan ohjaimella tai Companion-ohjelmalla, jolla pystyy myös suorittamaan simulaatioita.
Tässä firmiksessä on tuunattavaa vaikka kuinka, mutta multikopterikäyttäjälle curvet ja miksaukset eivät välttämättä ole tarpeen. Sen sijaan telemetria-arvojen ääneen puhuminen on FPV-lentäjälle tervetullut apu. Lisäksi kytkimiin voi konffata erilaisia virityksiä esim. lentotilojen valintaan tai gimbalin ohjaukseen.
Useimmissa ohjaimissa on yksi tai useampi kolmiasentoinen kytkin. Ohessa yksi tapa konfiguroida yksi ppm-kanava esim. lentoälylle kuusi asentoiseksi kytkimeksi käyttäen kolmea kytkintä.
Openpilot lentoälyissä käytän kuutta eri lentotilaa. Tilat 1-3 on attitude -tiloja eri asetuksilla (eri PID bank/cruise control) ja 4-6 rate/rattitude -tiloja.
Käytän näiden tilojen valitsemiseen siis kolmea kytkintä: yksi kytkin (SA) valitsee kumpi kahdesta (SB/SC) kolmiasentoisesta kytkimestä on aktiivinen. Kolmiasentoiset kytkimet valitsevat tilat 1-3 tai 4-6 riippuen SA:n tilasta
SA ylhäällä:
-SB-kytkin aktiivinen (tilat 1-3)
SA "ei ylhäällä":
-SC-kytkin aktiivinen (tilat 4-6)
Näin tiedän aina kytkimen SA-tilasta olenko täysin stabiloidussa tilassa ja pystyn myös esivalitsemaan esim. lentotilan 6 siirtämällä kytkimen SC alas ja sitten aktivoimaan ko. tilan vaihtamalla SA-kytkimen alas.
-----
(https://lh6.googleusercontent.com/-_QoT0s2CvCc/U6Xop4N7RJI/AAAAAAAAHMw/T2w2wEhZbVo/w816-h657-no/6pos+with+2banks.PNG)
Oheisessa kuvassa kanavia 15 ja 16 käytetään SB ja SC kytkinten arvojen skaalaukseen. Normaalisti kolmeasentoisen kytkimen arvot ovat -100/0/100. Lisäämällä kanavaan 50% painoarvon (weight) arvot muuttuvat -50/0/50. Lisäämällä kanavaan 100% offsetin saadaan arvoiksi 0/50/100.
Kuusiasentoisen lentotilakanavan (ch5) halutut arvot ovat -100,-60-20,20,60 ja 100, joten apukanavien 15 ja16 pitää vielä hieman säätää.
Kuvan CH5:n ensimmäinen rivi asettaa kanavan lähtöarvon -100, kun kytkin SA on ylhäällä.
Rivi 3 lisää kanavan CH5:n arvoon (-100) 80% kanavan CH15 arvosta(0/50/100->0/40/80), kun SA on ylhäällä.
Rivi 2 muuttaa lähtöarvon +20:een, SA-kytkimen olessa, jotain muuta kuin ylhäällä.
Rivi 4 lisää kanavan CH5 (+20) arvoon 80% kanavan CH16 arvosta (0/40/80), SA-kytkimen ollessa keskellä tai alhaalla.
Tila 1: -100+(0.8*0)=-100
Tila 2: -100+(0.8*50)=-60
Tila 3: -100+(0.8*100)=-20
Tila 4: 20+(0.8*0)=20
Tila 5: 20+(0.8*50)=-60
Tila 6: 20+(0.8*10)=100
Käytän yhtä Taraniksen kolmiasentoista kytkintä gimbalin tiltin ohjaukseen. Oletusasento pitää kameran osoitettuna eteenpäin. Keskiasento hieman alaviistoon ja ala-asento suoraan maahan.
Oletuksena kun kolmiasentoinen kytkin on kytketty suoraan ohjauskanavaan, arvot ovat -100/0/100.
Gimbal ohjaimessa ohjauskanavan arvo -100 = kamera osoittaa suoraan ylöspäin ja arvolla 100 kamera osoittaa maahan. Gimbal-ohjaimen asetuksista voisi toki säätää mitä asentoa kukin näistä arvoista vastaa, mutta huomasin että on helpompaa tehdä säädöt radiosta, jolloin kentällä tuunaus on helpompaa.
(https://lh3.googleusercontent.com/-PCp4M47MpME/U6XzvyA0b3I/AAAAAAAAHNM/mwMImZPlf_A/w620-h54-no/gimbal+tilt+mix.PNG)
Tätä varten lisäsin Gimbalin tilt-kanavaan (esimerkissä CH7) custom curven (Curve1).
(https://lh6.googleusercontent.com/-SnLWmfslO5k/U6Xzv_81NpI/AAAAAAAAHNQ/JIROFPqech4/w626-h508-no/gimbal+tilt+curve.PNG)
Määriin curven kolmepisteiseksi, jolloin vain merkkaavien kontrollipisteiden (=kytkinasentojen) arvoja voi säätää.
Säädin curven pisteiden arvot 0/27/100, jolloin kytkinten asennot ohjaa kameran haluttuun suuntaan. Jos haluaisin säätää kamerakulmaa, tarvitsee vain muuttaa curven pisteiden arvoja.
Toi on jääny vähän vähemmälle tutkinnalle itsellä. Onko HK:n OrangeRX Open LRS:stä (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27095__OrangeRx_Open_LRS_433MHz_TX_Module_JR_Turnigy_compatible_.html) mihinkään? Hyvää varmasti olis et sais ohjaustajuuden pois videolähettimen lähettyviltä.