Yritin selvittää erillaisten flight controllerien ominaisuuksia nettiä kahlaamalla, mutta en saanut selvyyttä toimiiko joku niistä veneen suunnan pitävänä autopilottina(?)
Tekisi mieli rakentaa autopilotti veneeseen, jota on normaalisti vähän hankala ohjata. Epäonnistunut pohjan muoto aiheuttaa jatkuvien korjausliikkeiden tarpeen, että pääsee suoraan eteenpäin. Kyseessä on viitisen tonnia painava matkavene, eli liikkeet on hitaammat kuin esim. multikopterissa (gyron herkkyys?). Elektroniikan "rautapuolen" ja muun tarvittavan tekniikan saisin kyllä kasaan, mutta en osaa koodata. Olen tehnyt Arduinolla yhden gsm-varashälyttimen, jonka koodi ei paljon ledinvilkutusta korkeampaa ole. Sen takia ajattelin oikaista tässä kohtaa ja käyttää flight controlleria.
Lainaus käyttäjältä: rämemajava - marraskuu 16, 2015, 05:50:24 IP
Yritin selvittää erillaisten flight controllerien ominaisuuksia nettiä kahlaamalla, mutta en saanut selvyyttä toimiiko joku niistä veneen suunnan pitävänä autopilottina(?)
Tekisi mieli rakentaa autopilotti veneeseen, jota on normaalisti vähän hankala ohjata. Epäonnistunut pohjan muoto aiheuttaa jatkuvien korjausliikkeiden tarpeen, että pääsee suoraan eteenpäin. Kyseessä on viitisen tonnia painava matkavene, eli liikkeet on hitaammat kuin esim. multikopterissa (gyron herkkyys?). Elektroniikan "rautapuolen" ja muun tarvittavan tekniikan saisin kyllä kasaan, mutta en osaa koodata. Olen tehnyt Arduinolla yhden gsm-varashälyttimen, jonka koodi ei paljon ledinvilkutusta korkeampaa ole. Sen takia ajattelin oikaista tässä kohtaa ja käyttää flight controlleria.
Tuonhan voi hoitaa ihan helikopterin gyrolla. Tosin FC:n laajemmat PID-säädöt helpottaa. Millainen ohjaus veneessä on? Eikös noita oikeitakin veneen autopilotteja saa aika näppärästi?
Lainaus käyttäjältä: Certi - marraskuu 16, 2015, 07:24:30 IP
Tuonhan voi hoitaa ihan helikopterin gyrolla. Tosin FC:n laajemmat PID-säädöt helpottaa. Millainen ohjaus veneessä on? Eikös noita oikeitakin veneen autopilotteja saa aika näppärästi?
PID-säädöt tarvitaan tosiaan. Veneessä on hydrauliohjaus, ei tarvitse kuin mankkuja ohjata. Kaupasta saa oikeitakin, mutta siinä ei ole tekemisen iloa ja ne on yllättävän huonoja.
Laitat siihen nazan miin kohta on eka torpattu tai karannut iso vene ;D
Mites tämä rojekti etenee?
Lainaus käyttäjältä: Latikainen - joulukuu 26, 2015, 09:02:44 AP
Mites tämä rojekti etenee?
Ei ole edennyt. Pikkuhiljaa olen kyllä tutustunut lisää noihin flight controllereihin.
Tämä projekti on ollut vähän tauolla, mutta ensi keväänä on testiajot ::)
FC:n valinnassa on edelleen vaikeuksia koska niitä on niin paljon eikä kokemuksia yhdestäkään. ArduRover sivuilla lukee että: "Plane and Rover have full support for APM 2.6 in all existing releases.", mutta firmware sivuilla ei ole APM 2.6 mallia. Mitenköhän tämä menee oikeesti?
Supported AutoPilot Controller Boards:
http://ardupilot.org/dev/docs/supported-autopilot-controller-boards.html#supported-autopilot-controller-boards
Rover firmware:
http://firmware.eu.ardupilot.org/Rover/
Se on se apm2 ellen ihan väärin muista. Asenna firmis mission plannerin kautta niin menee varmasti oikein.
Jaa joo olihan se siellä. Uusimmat firmikset näköjään vain Pixhawk:iin
Onko näissä kiinavehkeissä joku rajoitus alkuperäisen firmiksen käytölle kun niissä lukee: "Compatible with Alexmos2.2 or firmware below, compatible with the newest firmware BruGi_050 German, standard Russian2.2 firmware" ?
Esimerkiksi tässä:
https://www.aliexpress.com/item/Pixhawk-PX4-Autopilot-PIX-2-4-8-32-Bit-Flight-Controller-with-Safety-Switch-and-Buzzer/32769472839.html
Uusimmat toimii enään Pixhawkilla, kun APM:stä loppui muisti. Toi Alexmos on noita gimbaaleihin liittyviä ja kiinalaiset kirjoittelee noihin kuvauksiin mitä sattuu. "Doorbell Safety Switch" :D
OK thanks. Laitan kinkkien Pixhawkin tilaukseen, niin on jotain mistä lähteä liikkeelle.
Pixhawk tuli postissa. Olen tutkinut tätä muutaman tunnin ja yhden mahdollisen ongelman huomasin. STEER2SRV_TCONST asetuksessa kääntymisen aikavakion maksimi on yksi sekunti. Tämä on venekäytössä liian vähän. Vene ei siinä ajassa ehdi vielä kääntyä. Tätä ei taida olla helppo muuttaa isommaksi?
Lainaus käyttäjältä: rämemajava - tammikuu 26, 2017, 09:37:15 IP
Pixhawk tuli postissa. Olen tutkinut tätä muutaman tunnin ja yhden mahdollisen ongelman huomasin. STEER2SRV_TCONST asetuksessa kääntymisen aikavakion maksimi on yksi sekunti. Tämä on venekäytössä liian vähän. Vene ei siinä ajassa ehdi vielä kääntyä. Tätä ei taida olla helppo muuttaa isommaksi?
Eihän mikään ehdi kääntyä sekunnissa. "A value of 0.75 means that the controller will
try to correct any deviation between the desired and actual steering angle in 0.75 seconds." Ei siis tarkoita missä ajassa kääntyy, vaan missä ajassa pyrkii tekemään korjausta.
Lainaus käyttäjältä: MikeK - tammikuu 26, 2017, 10:00:31 IP
Eihän mikään ehdi kääntyä sekunnissa. "A value of 0.75 means that the controller will try to correct any deviation between the desired and actual steering angle in 0.75 seconds." Ei siis tarkoita missä ajassa kääntyy, vaan missä ajassa pyrkii tekemään korjausta.
Tarkoitin että vene ei ehdi tuossa ajassa tekemään korjausta. Sekunnin asetuksella tulee teräviä korjausliikkeitä, tai en tiedä, kyseisessä veneessä on kääntöliikkeet melko nopeita pienelläkin peräsinkulmalla.
Johtuuko Bad AHRS -ilmoitus siitä, että en ole kytkenyt GPS:ää vielä (postissa)? Kalibroinnit pitäisi olla kohdallaan, kiihtyvyysantureita kalibroitaessa oli aluksi hankaluuksia. Pari ekaa kertaa ei mennyt läpi. En ole disabloinut GPS:ää mistään asetuksista.
Yleensä noissa on "rajoitteita" joilla juuri hillitään ohjausta. Tuli eteen esimerkiksi kun kytki rth toiminnon lentävässä siivessä. Pyrki kääntymään 180 astetta niin nopeasti, että koko siipi oli lähes syöksykierteessä. Hidastamalla virheen korjausta, tuli huomattavasti järkevämmin käyttäytyvä.
Lainaus käyttäjältä: MikeK - tammikuu 26, 2017, 10:52:20 IP
Yleensä noissa on "rajoitteita" joilla juuri hillitään ohjausta. Tuli eteen esimerkiksi kun kytki rth toiminnon lentävässä siivessä. Pyrki kääntymään 180 astetta niin nopeasti, että koko siipi oli lähes syöksykierteessä. Hidastamalla virheen korjausta, tuli huomattavasti järkevämmin käyttäytyvä.
Ahaa OK. Eiköhän se siinä toimi ja harrastuksessa itse tekeminen on lopputulosta tärkeämpää :) On tässä valtavasti asetuksia :o
Voiko tuo "Bad AHRS" ilmoitus viitata laitevikaan, vai mikä sen todennäköisimmin aiheuttaa?
Muokkaus: Johtui siitä että GPS ei ollut kytketty. Löytyi tuo tieto googlellakin näköjään :-[
Tuleeko Pixhawkin SBUS ulostulosta aina dataa vaikka sisäänmeno olisikin vain PPM?
Rakennan peräsimen servon kuularuuvista ja askelmoottorista, joten minun pitää konvertoida Pixhawkin käskyt askelmoottorin ymmärtämään muotoon. Mielellään tekisin sen digitaalisesta SBUS signaalista kuin analogisesta PWM signaalista. Näin saisin signaalin koko resoluution käyttöön, eikä häiriöt ja jitterit tee yllätyksiä. Ymmärsin että SBUS signaalin resoluutio on 10 bittiä, se riittäisi jo varmasti. Kymmenen bitin resoluutiolla: 60°/1024≈0,06° peräsimen minimiliike on noin 0,06 astetta.
Kaksi kuvaa askelmoottorista ja kolmas kuva selventämään miten kuularuuvi ja askelmoottori sovitetaan yhteen.