Multikopterit.net keskusteluforum

On se ainakin erilaisen näköinen ja huomiota herättävä runko. Tosi siisti!

Kun katson puomeja, ne näyttävät jotenkin...miten tämä nyt sanotaan ei ehkä hepposilta vaan ilmaavilta Siitä tuli mieleen että esiintyykö niissä minkäänlaista vibraatiota?
Tietenkin sulla on aika pieni kv moottoreissa ja isot cf huiskat jotka on varmasti hyvin tasapainoitettu. Tämä tuli mieleen siitä kun ole nähnyt muutamia muovisia halpis runkoja joiden puomit woblaa kuin basson kielet.

Pakollinen kysymys: onko kopteri armattu?

Sent from my ONE A2003 using Tapatalk

Kontaktihärö ei pitäisi olla, kävin liittimen pinnit jo läpi. Mutta tuota uunikikkaa voisin kokeilla.

Sent from my ONE A2003 using Tapatalk

Huomasin syksyllä että videon kantama heikentyi huomattavasti, niin että ei päässyt paljoa 200m pitemmälle 200mW lähettimellä.

Aluksi epäilin perusjuttuja, vtx, antennit, häiriöt, mutta sitten yhtäkkiä sama homma kävi kaverille, jolla on identtiset googlet, ostettu samasta paikasta samaan aikaan. Toisena vastarina on käytössä RC540, jonka kuva on todella hyvä! Kun vaihtaa Fatsharkin omaan moduliin, alkaa heti räpsymään ja kantama on ihan surkea. Ennen kantama oli satoja metrejä ja kuva kristallinkirkas, nyt räpsyy 50m päässä. Epäilen että NexWave moduli on tullut tiensä päähän.

Onko samanlaisia kokemuksia?

Fatshark Dominator v2 ja NexWave 5.8GHz moduli, molemmat hankittu HK:lta marraskuussa 2014.

Käytiin tänään iltahämärissä testaa uutta SIGMOID käyrää. Noh...siellä oli pimeää, satoi räntää, vehkeet ei toimineet. Kaikesta huolimatta, SIGMOID toimii paremmin kuin vanha säätö. Testattiin nopeita sivuttaisohituksia 30-60kmh lähietäisyydellä Z-84 Wingillä. Trackeri pysyi perässä 50/50 ajasta. Ne kerrat kun ei pysynt, saattoivat johtua siitä että koodissa oli sääntö: jos RSSI yli 90% -> älä liiku ollenkaan. Poistin tämän säännön ja samalla pienensin DEADBANDia mikä saattoi myös vaikuttaa asiaan. DEADBANDilla ei muutenkaan ole enää niin suurta merkitystä kun on käytössä SIGMOID tai EXPONENTIAL.

Puskin eilen uutta koodia Githubiin.
Lisäsin 3 uutta säätötyyppiä servolle. Ennen servon kulman muutos laskettiin: angle  = (leftRSSI / rightRSSI) tämä tarkkoitti sitä että angle oli aina 1 tai vähän suurempi. Tästä johtuen servon hienosäätö (suuntaus vähän pielessä) oli liian nopea ja toisaalta liian hidas kun virhe oli suuri.

Uudet tyypit
#define EXPONENTIAL
- x^2 exponentialinen käyrä, tuskin tarvitsee tarkempaa esittelyä. Max kulman muutos rajattu 5 asteeseen

#define RELATIVE
- vanha säätö, älä käytä. Mukana vertailun vuoksi

#define SIGMOID
- toimii vähän niinkuin exponential, pieni kulmakerroin nollan lähellä, keskellä lineaarinen, ja pienenee maximin lähellä taas. Vaatii vielä koodausta

#define PROPORTIONAL
- perus lineaarinen käyrä. Saattaa olla töksähtävä ja oskilloiva nollan lähellä. Mukana vertailun vuoksi

Testasin eilen sisätiloissa, missä on aina paljon heijastumia. Vanha RELATIVE ei yleensä saanut pidettyä "lukkoa" (vrt TopGun) kun pyöritin hakupäätä kädessä. EXPONENTIAL oli melko hyvä, tarkkuus parani heti, ja oskillointi poistui. Lukko säilyi isoimmillakin heilahduksilla. Paras tähän asti oli SIGMOID, hyvä hienosäätö nollakohdan lähellä, ei oskillointia ja piti lukon parhaiten. SIGMOID vaatii vielä koodin parantelua, mutta toimii jo kuitenkin. Kokeilkaapa vaikka

Oikeasti pitäisi päästä läppärin kanssa pellolle koodaamaan ja testaamaan...oispa kesä.

Lainaus käyttäjältä: Petsku - joulukuu 22, 2016, 12:13:27 AP
Juu se 360 ei olis huono idea. Toki harvoin sitä tulee kiinteellä lennettyä selän takana mutta kopterilla tulee.

Ja tosiaan samat setit MikeK:n kanssa, ja hyvin se pelitti. Alkuun kun käveli kone kädessä trackerin edessä ees taas nii ei tapahtunu mitään. Mut siihen tais vaikuttaa toi köh sopivan tehonen lähetin Ilmaan ku laittko koneen niin todella kiltisti seuras. Piti välillä kurkkia lasien alta mitä se tekee siinä edessä

Hyvä kuulla että olette lentokonelinjalla. Minäkin alunperin aloin tekemään tätä siihen tarkoitukseen.

Servon liike on tällä hetkellä aika hidas, laskennasta johtuen. Kulman max muutos on aina vähän yli 1°. Koodasin eilen servon liikkeelle sigmoidisen käyrän. Mitä suurenmpi on left-right ero sen suurempi on servon askel. Tämä voi helpottaa niitä tilanteita kun ohittaa trackerin läheltä, suurella nopeudella, jolloin se on yleensä jäänyt jälkeen. Koitan testata tänään illalla ja pusken sitten githubiin.


Koodin puolella on mahdollista säätää käyrän jyrkkyyttä ja maximiarvoa.

Lainaus käyttäjältä: MikeK - joulukuu 21, 2016, 10:13:15 IP
Olisko ideaa että kun rssi signaali laskee asetetun rajan alle, olisi vaikka piippari joka alkaisi piippaamaan?

Piipperin lisääminen on aika helppoa.

Tämäkin skenaario on käynyt mielessä. Kun RSSI laskee vaikkapa alle 50%, heilautetaan servoa N astetta ja toivotaan että sieltä löytyy parempi signaali. Jos RSSI on alhainen sen takia koska kopteri tai lentokone on oikeasti kaukana, tämä heilautus aiheuttaisi täydellisen blackoutin.

Suhteellisessa träkitämisessä on se ongelma että koskaan ei voi tietää onko jossain suunnassa olemassa parempi signaali kuin nykyinen. Ellei sitten sallita trackerin pyörähtää täydet 360 ja etsiä paras signaali. Silloin tietenkin pitää varautua blackoutteihin ja osata hallita ne. No nyt jo, kuulostaa purkkaviritykseltä antennitrackeri joka tekee blackoutteja. Ei oo heleppoa. Jonkinlainen kompromissi pitää löytää.

Nasty76, enimmäisessä versiossa mulla oli käytössä timeri ja servon kääntäjä, alipäästösuotimia ja historiaa. Tarkoituksena oli siirtää servoa, tarkistaa paraniko tilanne, jos parani, siirretään lisää. Tämä ei kuitenkaan toiminut kovin hyvin, osittain ehkä siksi koska testasin sisätiloissa, heijastumat sotkee kaiken.

Eniten tällä hetkellä hakua sotkee 180 asteinen servo. Jos vaihtaisi 360 tilalle plus rajakytkin, silloin vältytään siltä tilanteelta että servo jumii laitaan ja kohde karkaa. Mä koitan koodata tuon muutoksen lähiaikoina.

Petskun trackeri taitaa olla hyvällä mallilla, joko arduinot tuli?
MikeK, miten sulla?
Pystyttekö testaamaan uutta koodia, kunhan sitä tulee?

Lainaus käyttäjältä: Petsku - marraskuu 08, 2016, 06:56:51 IP
Toi servo mikä tossa videolla on kiinni tuossa niin onko se 360 pyörivä?

Sori, mä unohdin laittaa muistutukset päälle, meni muutama vesti ohi. Mulla on käytössä ihan tavallinen servo, Arduino pystyy ohjaamaan sitä vähän pitemmälle kuin rc vastarit siksi liike näyttää niin laajalta. Aluksi meinasin koodata 360-servo version, mutta tein tavallisen 180 asteisen kiireessä. Läpipyörivä servo tarvitsee rajakytkimen, ettei hakupää pyörisi liian monta kierrosta samaan suuntaan.

Lainaus käyttäjältä: MikeK - joulukuu 21, 2016, 02:05:31 IP
Robofly, onnistuisiko tohon koodiin lisätä, et jos rssi on alle tietyn rajan alle, lähtisi hakemaan signaalia oikealta vasemmalle?

Jep, tiedän mitä tarkoitat. Ihan ensimmäisessä versiossa mulla oli joku tuon tapainen toiminto mutta poistin sen, koska se ei toiminut riittävän hyvin. Mä voin toki koodata, mutta se mitä kaipaan on brainstorminkiä, miten tämän pitäisi toimia.

Tämän hetkinen "haku algoritmi" perustuu siihen että liikutaan aina siihen suuntaan missä on vahvempi signaali, tämä johtaa siihen että jossain vaiheessa löytyy sellainen kohta missä signaalit ovat yhtä vahvoja, jolloin hakupää jää paikalleen tai oskilloi vähän molempiin suuntiin. Ongelma tässä on se että niitä kohtia missä signaali on yhtä vahva on useita. Voi olla että antennin takavasemmalla on kohta missä signaalit ovat 40% ja 40% silloin hakupää jumii siihen, vaikka edessä olisikin parempi signaali.
Helikalin polaariakaaviosta näkee että sivulle ja taakse töröttää jäniksen korvia jotka aiheuttavat tämän ilmiön.


Palaan asiaan vielä vähän myöhemmin...kiire

Hienot valot! Onko nämä niitä valmiksi vilkkuvia LED moduleja, (joskus nähnyt jossain kaupassa) kytkimen kautta?

Samppa, kyllä Taraniksen saa bindattua D-sarajaan. Olen lentänyt taranis + D4R-II.

Sent from my ONE A2003 using Tapatalk

Lainaus käyttäjältä: MikeK - marraskuu 07, 2016, 10:10:25 AP
On yks Uno ylimääräisenä ja pelittääkö siinä?

Melko varmasti toimii heittämällä. Katoin nopeasti että pinnijärjestykin on sama.
Joissain arduinoissa on erilainen pinnijärjestys, silloin koodissa pitää muuttaa pinnimappaukseen oikeat arvot:

#define LEFT_RSSI_PIN       0     // analog RSSI measurement pin
#define RIGHT_RSSI_PIN      1
#define PAN_SERVO_PIN       5     // Pan servo pin

Tämä on opensource versio Youtube videossa on kaikki linkit, mutta kertauksen vuoksi laitetaan vielä tänne:

Koodit löytyy täältä, jos kiinnostaa kehittää.
https://github.com/andreiva/simple-rssi-antenna-tracker

Suuntaus "algoritmi" on todella yksinkertainen, kääntää servoa siihen suuntaan missä on voimakkaampi signaali ja pysähtyy silloin kun signaalit ovat (melkein) yhtä vahvoja. Samalla tämä on algoritmin heikkous, se saattaa löytää sellaisen kohdan missä signaalit ovat yhtä vahvoja mutta seurattava kohde ei ole keskellä. Tähän pitäisi koodata lisää älyä.