OPTune FC:n säätämiseen

MikeK · toukokuu 28, 2015, 05:06:09 AP

Millanen setup tossa on ja minkä painoinen? Millaiset pidit tuossa videossa?

Certi · toukokuu 28, 2015, 08:53:22 AP

Tuo näyttää kyllä todella säätämättömältä tapaukselta. Lue ajatuksella tuo OPTune ohje läpi, ja laske uudet PIDit vehkeellesi

Laita kumminkin tekniset speksit vehkeestäsi, jotta voidaan auttaa paremmin.

Jussi · toukokuu 28, 2015, 10:11:34 IP

Talon 550 V2.0 quadrocopter
Open Pilot CC3D flight controller
Turnigy Plush 18 speed controllers
Turnigy 2217 20turn 860kv 22A Outrunner motors with 11*4.7 props
Turnigy 3s 2.2Ah batteries
Lentopaino 950g

.00200 Kp arvoilla saatiin allaolevan kaltaista videota. tosin operaatioon kuului nopeudensäätimien konffaaminen uusiksi, johtojen lyhenteleminen minimeiksi ja koko laite wizardi kalibrointeineen ja radiowizardi uusiksi. Nytten kone lensi attitudemoodissa sitäluokkaa, kuin kuvittelinkin. Oli hauskaa kurvata tikku laidassa suuntaan ja tikun vapautuksen jälkeen huomata kopun hakeutuvan siihen pisteeseen

Nämä .00200 arvot laitettiin, http://op.thatwebplace.com.au/optune.php -sivustolle, joka antoi takaisin yllättävän pieniä joilla kone luisteli taas entisiään, kuten:
Roll Pitch Yaw
Proportional 0.00099 0.00099 0.00149
Integral 0.00297 0.00297 0.00283
Derivative 0.000013 0.000013 0.000013

Lisähämmennystä GCS:n kanssa aiheutti, kun klikkaili "use advanced configuration" päälle, niin jo oli rasti taas "use basic configuration" täpässä aiemmalla välilehdellä aina käynnistämisen jälkeen. Tämä ilmeisestikin on ulkonäköominaisuus, sillä cc3d kuitenkin seuraili advanced välilehden asetuksia.

Olenko ymmärtänyt oikein, että tuo inner looppi ajaa sitä kääntymisen nopeutta mitä koneelle halutaan ja outer looppi ihan paikkaa kuin hanakasti se haluaa pitää paikkansa attitudemoodissa?

Onko tasokalibrointivaiheessa tärkeämpää että kontrolleri on umpisuorassa vai että moottorit ovat suorassa? Hieman piti trimmiä antaa, jotta kopu pysyy paikallaan.

https://www.youtube.com/watch?v=1dsmCAqhZk8

MikeK · toukokuu 28, 2015, 10:16:09 IP

Siis haitko sen oskilointipisteen ja oli tasan .00200 kummallakin akselilla? Vähän tuntuu siltä ettet ole tehnyt tuota OPTunea oikein.

Oikosulkumies · toukokuu 28, 2015, 10:43:54 IP

Jos tuossa videolla on (niinku minä asiam tekstistä ymmärrän) nuo .00200 pidit, niin pitää lisää laittaa ku eihän tuo es meinaa oskiloida.

Pitäs itelläki saaha tehtyä tuo optune. Homman tekee vaan ongelmalliseksi se, että läppärissä akku kestää vaan jonku vartin, jos kestää, ja ei oikeen viitti tehä tota konffimista olohuoneessa vapaalla olevalla 1,5x1,5m läntillä. Jos sitä kesemmällä kävis tekemässä vanhempien luona tai mökillä tuon ku saa sähköä pihalle.

Jussi · toukokuu 28, 2015, 11:30:15 IP

Tää kp 0.00200 oli yhteinen arvo. Pitää huomenna pamauttaa erikseen taas arvot kun on paremmin aikaa. Nyt tuo vekotin sentään tuntuu lentävän todistetusti järkevästi, joten siitä on kiva lähteä eteenpäin. Hieman oli tosiaan epäselvyyttä jo tuon ground control stationin kanssa, että ottaako se asetuksia vai ei, ku ei meinannut vaikuttaa vaikka mitä teki, mutta nyt onnistuu jo paremmin.

SiB77 · toukokuu 29, 2015, 10:06:43 IP

Kummastuttaa ESC valinta. Ei edes Simonk tai BLheli. Ja propelit on aivan liian isot. 8" tilalle niin kaikki on helpompaa.

Jussi · toukokuu 29, 2015, 11:50:35 IP

Turnigy plushit tuli quadin mukana, joten siksi sellaiset. Kenties pitää paremmat ostaa heti kun mahdollista. Parantaako pienet nopeakierroksiset potkurit quadin stabiliutta? Tänään säätöhommat oli jo hyväkivalla mallilla mutta tuo viimeinen aakkonen Kd tuntuu sotkevan pakkaa. Pitäisikö derivaatan rauhoittaa tilannetta, mitä isommaksi sitä lisätään vai tuoko se nimenomaan sitä potkua jolla kopteri korjaa ulkopuoliset häiriöt.

Yksi hämmentävä ilmiö on myös, että kun säätää arvoja suuntaan ja toiseen, niin se aina vaikuttaa myös pituus ja sivuttais trimmin tarpeeseen

Mitähän tuon attitudemoodin outer loopin säätämisestä tulee odottaa sitten kun sitä aletaan säätämään, toistaiseksi se kun on ollut 2.5 koko ajan. Minkä välillä se toimii ja pitääkö integraali olla siinä aina nollana?

Ratemoodin integraalin kanssa leikkimisen tuloksena päädyin, että 0.00000 integraali jumittaa kopun siihen paikkaan kun tikusta päästää irtu, mutta isolla integraalilla kopu jatkaa matkaa pitkin huonetta, kuin jääkiekko jäällä - tai ainakin tällainen ahaa-elämys minulle tuli

Video tämänpäiväisestä lennosta, jolla derivatea ei vielä ollut mukana.
https://www.youtube.com/watch?v=wTGA0_CUuNQ

Nemo · toukokuu 30, 2015, 08:47:17 AP

Eihän toi huonolta näytä, Ihan hyvinhän se leijuu

Lähtisin kyllä säätöjen suhteen siitä, että kävisi tuon optune:n huolella akseli kerrallaan ohjeen mukaan kohta kohdalta läpi, ja sitten hienosäätöä (ratet, expot ja outer loop oman maun mukaan). Rate Stabilization / Inner Loop pid:it on se mistä koko homma lähtee, eli se on käytössä kaikissa lento-modeissa. Siksi kannattaa varmistaa että ne on kutakuinkin kohdallaan ennenkuin hakee vikaa muualta tai varsinkaan lähtee ostamaan uusia osia.

Tietysti olettaen, että lähtökohdat on kunnossa, eli level calibration suoritettu oikein. Kannattaa varmistaa ennen kalibrointia, että fc on suorassa runkoon nähden, ja kalibroinnin aikana quadin runko on varmasti suorassa. Pöytä ja lattia ei aina ole suoria, joten vatupassi avuksi. Lisäksi noi ländärit voi sojotella miten sattuu. Trimmien käyttämistä kannattaa yrittää välttää niin paljon kuin mahdollista. Jos joudut trimmailemaan, niin on vahva epäilys että joku on kalibroinnissa mennyt pieleen. Nyt jos olet laittanut lähettimestä trimmejä ja satut vaihtamaan rate-modeen niin ongelmia on tiedossa. Laittaisin kyllä trimmit nollille, aina nämä hiukan vaeltaa ja mielummin sitten korjailee tikulla asentoa kun laittaa trimmejä. Ja lisäksi noin matatalalla leijutettaessa kun tuossa videossa, niin maasta kimpoutuvat pyörteet kyllä sotkee potkureiden ilmavirtaa joten johtopäätöksiä ja säätöjä ei kannata sen perusteella tehdä.

Kannattaa käyttää tota ensimmäisen viestin linkin ohjeita hyväksi, koska se on oikeastaan tämän kontrollerin hienoin ominaisuus. Ja sitten noudattaa kohdan 18. neuvoa niin hyvä tulee.

Tosin onhan toi säätäminenkin osa tätä harrastusta, joten jos riittää intoa perehtyä asiaan niin tuubista löytyy esimerkiksi nimellä "Simple Examples of PID Control" oleva video joka selventää pid controllerin teoriaa melko hyvin pähkinänkuoressa. On vaan aika pitkä tie hakea ihan nollasta kaikki arvot.

MikeK · toukokuu 30, 2015, 09:04:05 AP

Ei tarvitse arpoa säätämistä, jos ihan vaan teet sen ohjeen mukaan. Driftaaminen atti-tilassa saattaa myös johtua fc:hen tunkevista värinöistä. Tuota voi filteroida pois.

MikeK · toukokuu 30, 2015, 09:38:16 AP

Niin ja Kd on ikään kuin nopeus jolla korjauksen tekee. Kp teho ja Ki "pito". Tuollaiseen alle kiloiseen hitaat noparit, hidas kv ja isot potkurit ei omasta mielestä optimaalinen ole. Itsellä Flip 360 on hieman yli kiloinen ja 1100-1200kv sekä 8" potkurit just täydelliset.

Jussi · toukokuu 30, 2015, 11:43:42 IP

Ah, tasokalibroinnista kysymys vielä:
Onkohan tämän liitekuvan mukainen "rotate virtual attitude relative to board" tarkoitettu juurikin siihen, että kontrolleri/quadi kalibroidaan level-napilla suoraan ja jos kone selkeästi vaatii trimmiä , niin tällä säädöllä hierotaan attitude moodissa kone olemaan pystyssä ja oikeinpäin (ja trimmit pysyy edelleen nollassa). Kontrolleri ja quadi itsessään on tarkkuutettu vatupassilla hyvinkin suoraan molemmin päin vatupassilla mitattuna. Tänään virittelin kopun narijen varaan kyljistä ja ihmettelin, että mikäs ihme kun kopu on selvästi kallellaan attitude moodissa trimmit ja tikut keskitettynä (noin 10 astetta) trimmit ja sauvat keskellä. GCS:n radion input-valikosta tarkasteltunakin trimmit olivat ihan keskellä.

Taitaa mennä Kp kokeilut taas uusiksi, nyt kun tämä trimmi-mysteeri on selätetty...

Ja tuosta edellisestä liitetiedostostani piti vielä kysyä, että pitääkö update rate kanaville 1-4 olla 400Hz vai 490Hz kun joissain videoissa tuo rate näyttäisi olevan 400 ja vitoskanavasta eteenpäin 50Hz.

MikeK · toukokuu 31, 2015, 12:07:11 AP

Siitä säädetään onko fc asennettu miten päin multiin. Yleensä CC3D käännetään 90 astetta jompaa kumpaan suuntaan, että usb liitin tulee sivulle.

EDELLEEN ihmettelen miksi kokeilet joitain eri kp jne. arvoja, kun tuon OPTune:n tekemällä saat täydelliset pidit?!?!?!?! Nyt en ymmärrä miksi hakata päätä seinään, kun voisi keskittyä itse lentämiseen...

Certi · toukokuu 31, 2015, 09:07:23 AP

Se escien update speed on ihan riippuvainen sun nopeudensäätimistä. Jos ei ole oneshot125 käytössä, ja homma toimii, käytä sitä 490Hz. Et halua hitaammin reagoivia escejä.

Ja tee se optune.

SiB77 · toukokuu 31, 2015, 09:08:09 AP

Miten saa TPS pois päältä? Hyppää takaisin kun painaa ruksista.

Huomasin että Tx PID lehdeltä Update mode Always päälle niin ei tarvi armata, vaihtuu arvot kun veivaa slideriä/nuppia. Mutta mietityttää kun laittaa minimiksi 0 niin pienin säädetty arvo on 0.003 vaikka pitäs olla 0?

Eikä tätä voi ohjata mihinkään suuntaan. Vain yaw toimii. Hermot menee...