Murgon muljuttimet

[Murgo]

Pitänee minunkin alkaa listata tuota kalustoa kun tuntuu lisääntyvän. 

Eli ihan ensimmäiseksi (nanoquadilla ja Leppiksellä aikani leikittyäni) aloin rakennella trikopteria: http://www.multikopterit.net/index.php/topic,452.0.html joka onkin pikkuhiljaa edistynyt senverran että on oikeastaan elektroniikan asennusta vaille valmis mutta ei vieläkään ole lentokunnossa kun innostuin hommaamaan EuroRC:n miniquadin ja siihen FPV-systeemit: http://www.multikopterit.net/index.php/topic,334.0.html . Tuosta trikopterista, kunhan saan sen valmiiksi, on näillä näkymin tulossa äärikevyt "temppukone" 4-kanavaisella minivastarilla ilman kamera- tms. kalustoa. FC:tä pitää vielä miettiä että laitanko tuohon alkuvuodesta käytettynä ostamani KK:n vai AcroNazen josta on kertynyt kokemusta miniquadin kanssa.

Tuolla on nyt treenattu kelien mukaan eli hiukan liian vähän vielä.  No, kunhan ilmat lämpenevät ja kuivuvat niin eiköhän niitä tunteja ala kertyä.

Samalla on kypsynyt ajatus että joku kuvauskonekin olisi kiva olla joten siis hankkimaan osia.

Rungoksi on tulossa tällainen halppis DJI-klooni: http://www.banggood.com/HJ-MWC-XMode-Alien-Multicopter-Quadcopter-Frame-Kit-Landing-Gear-p-932143.html , moottoreiksi http://www.banggood.com/Emax-XA2212-820KV-980KV-1400KV-Brushless-Motor-For-RC-Models-p-918124.html, potkureita: http://www.banggood.com/FC-1045-104_5PRO-Electric-Carbon-Nylon-Propeller-CWCCW-1-Pair-p-960560.html , nopareiksi http://www.banggood.com/DYS-20A-2-4S-Brushless-Speed-Controller-ESC-Simonk-Firmware-p-950873.html , noiden pienempi malli ainakin on toiminut tuossa minissä tähän asti hyvin. FC:ksi olisi tänään tarkoitus käydä hakemassa käytetty Naza lite GPS:n kera ja kameraksi tulee ainakin tässä vaiheessa Mobius 3D-tulostetulla halppisgimbaalilla. Tulossa olevat gimbaalimoottorit ovat kyllä senverran järeät että hankkimalla sopivan rungon ne jaksavat tarvittaessa käännellä GoPro:ta tai jotain sen klooniakin. Vastariksi tilasin tuollaisen: http://www.banggood.com/FrSky-V8FR-II-2_4G-8CH-Receiver-HV-Version-p-69051.html . Telemetriahan tuosta puuttuu mutta ehkä jossain vaiheessa tulee asennettua FPV ja OSD, siihen asti mennään lipohälyllä ja ajastimella.

Akkuina ajattelin käyttää noita samoja 1300 mAh 3S akkuja kuin minissä mutta kaksi rinnakkain jolloin kapasiteettia olisi 2600 mAh ja virrankin pitäisi hyvin riittää. Noparit kestäisivät 4S:nkin mutta moottoreille on ainakin tuossa talukossa ilmoitettu arvoja vain 12 V asti joten ilmeisesti eivät ole tarkoitetut isommille jännitteille. Ainakin nettilähteiden mukaan LiPojen rinnankytkentä on ok joten toisi tiettyjä logistiikkaetuja kun samat akut kävisivät molempiin laitteisiin.

Eli jos tuo EuroRC-mini on suunnilleen "parasta mitä rahalla saa" niin nyt mennään minimibudjetilla. 

Jos homma toimii niin ehkä sitten jossain vaiheessa videolähetin tuohon Alieniinkin mutta ensin pitää opetella minillä lentämään kunnolla FPV:nä.

[Murgo]

No niin, Naza on noudettu ja vaikuttaisi ilmeisesti olevan ehjä, sain sen keskustelemaan tietokoneen kanssa melko pienellä säätämisellä (ajurin asennnus meni ensimmäisellä kerralla jotenkin ketuiksi eikä ottanut yhteyttä mutta kun asensin uudellen niin toimii).

Ajoin ACC kalibroinnit, juuri muutahan ei vielä voi tehdä kun ei ole kopteria eikä edes vastaria. Kun laittaa virrat päälle niin vilkuttaa (sen pitkän sarjan jälkeen) kaksi keltaista (mikä ilmeisesti johtuu siitä ettei ole vastaria, manuaali ainakin sanoo että "sticks not centered") ja kolme punaista eli ei GPS-signaalia mikä lienee luonnollista sisällä paksuseinäisessä vanhassa tiilitalossa.

Pitänee jossain vaiheessa viedä ulos ja kokeilla että löytääkö satelliitteja. Pitänee myös kahlata manuaali ajatuksen kanssa läpi.

[Murgo]

Sain pitkästä aikaa viitisen akullista treenattua töiden jälkeen, tosin en taaskaan reippaassa tuulessa soramontulla uskaltanut FPV:nä ajaa kun on turhan pajon vaarallisia esteitä. Runcam HD sai myös ensilentonsa, hyvää kuva tekee tuokin. Hommasin tuota miniä varten kun ajattelin Mobiuksen laittaa kuvauskoneeseen jahka sellaisen saan kasaan.

Uskaltauduin ensimmäistä kertaa kokeilemaan rate-moodiakin, ei se ollut läheskään niin vaikeaa kuin kuvittelin, tuulessa jopa ehkä jollain tavalla helpompaa kuin anglella. Vain kerran oli lähellä osua maahan kun tuli annettua liikaa kulmaa eikä teho enää riittänyt pitämään ylhäällä, kerkesin kuitenkin oikaista. Kovin kauas ei kyllä uskalla ajaa, orientaation hukkuminen kun tuolla ratella tietää melko varmaa torppia.

Leppikseen tuli kamera-VTx-paketti Kiinasta: http://www.banggood.com/Wholesale-Walkera-TX5805-HD-Camera-For-RC-Walkera-Quadcopter-Helicopter-p-66220.html joten nyt voi silläkin treenailla FPV:tä.

[Murgo]

Osia alkoi tippua Kiinasta toissa päivänä, runko, potkurit, noparit, vastaanotin sekä pikkukilkettä on tähän mennessä tullut eli ei puutu enää kuin moottorit että saa lentokuntoon. Runko vaikuttaa ihan asialliselta, reunat siistit, reiät suunnilleen kohdallaan ja kaikki kierteetkin ovat ok, noissa halppisrungoissa on osalla ollut viallisia jenkoja/muuten susikappaleita niissä perän alumiinitolpissa. Runkolevyjen peräulokkeet tuntuivat irrallaan kyllä todella lötköiltä kun on hiilikuidun jäykkyyteen tottunut tuon minin kanssa mutta tolppien ruuvaaminen paikoilleen paransi ryhtiä kummasti, nyt on ihan mukavan jäykkä.

Pääsin eilen Nazaakin kalibroimaan kun sain vastarin, on kyllä järjettömän kapeat nuo lentotilojen "alueet", laitimmaisilla n. 5 naksua endpoint-säädössä on alue jolla laatikko pysyy sinisenä. Keskimmäinen atti-alue sentään on parikymmentä naksua leveä. Voisiko tässä olla yksi syy noihin sekoilemisiin, kanava ryömii jostain syystä -> lentotila vaihtuu failsafeksi missä päällä RTH -> kotipiste jostain syystä Kiinassa?

Aika tyhmää myös että on vain yksi (laitimmainen) laatikko johon saa itse valita mikä lentotila siinä asennossa on päällä ja muut ovat kiinteitä joten ei saa tiloja nappin siihen järjestykseen kuin itse haluaa. Olisin ehkä mieluummin laittanut ne niin että vipu ylhäällä oletusasennossa (eli siinä asennossa jossa sen on oltava lähetintä käynnistettäessä, muuten herjaa switch erroria) olisi atti, keskellä GPS ja alimpana manual mutta nyt oli tyydyttävä järjestykseen GPS-atti-manual. Auxeja en myöskään vielä onnistunut saamaan gain-säätöihin määriteltyä, saattaa johtua tuosta mikserikikkailusta jonka tuon kolmiasentokytkimen käyttö tuossa 9X:ssä vaatii, pitää tutkia paremmalla ajalla.

Yksi tavallaan hassu ominaisuus näköjään on myös että vilkuttaa tuota lentotilan valomerkkiä sen kaksi kertaa (sticks not centered) kaasun ollessa nollilla ja vasta kaasunkin keskittämällä vaihtaa yhteen vilkkuun. Loogista toki tuokin mutta kun "perusasento" kumminkin on kaikki muu keskellä ja kaasu nollilla. Lienee sitten tuo valomerkki ajateltu GPS-tilassa kertomaan että ollaan paikoillaanleijunta-asennossa, ei esim. trimmien tarkistamista varten? Armausta tuo ei kai ledillä mitenkään ilmoitakaan vaan ainoastaan käynnistämällä moottorit "tyhjäkäynnille"?

Kaikenkaikkiaan kyllä tuntui onnistuvan ihan hyvin nuo asetukset mutta kyllä Baseflightissa minusta on hoidettu paremmin tuo lentotilojen valintasysteemi.

Nyt vaan tulee viikon tauko projektiin kun olen talvilomalla, sinä aikana toivottavasti loputkin kamat saapuvat.

[Murgo]

Jaahas, loman aikana oli postiluukusta tippunut iso pino saapumisilmoituksia sekä gimbaaliohjain ihan kirjekuoressa. Sain sen kytkettyä tietokoneeseen ja ACC- ja gyrokalibroinnit ajettua ongelmitta joten yksi etukäteen arveluttanut mahdollinen kompastuskivi on ohitettu. Huomenna töiden jälkeen postiin hakemaan lisää palikoita.

[Murgo]

Kokeilin pitkästä aikaa latailla videota YouTubeen, LOS-kikkailua minillä töiden jälkeen: https://www.youtube.com/watch?v=UVgcDcCbaTA&feature=youtu.be

Kamerana Runcam HD.

Kertaalleen törmäsin koivuun mutta ei edes veijoja hajonnut. 

Jotain väpätystä näkyy edelleen, etenkin tuulessa.

[Murgo]

Nyt iski sitten taas joku hulluus ja tuli hankittua oikein iso (ja kallis  ) laite: https://www.dropbox.com/s/pl84whwzkc6m3j0/P1010286.JPG?dl=0 .

Saas nähdä mitä tästäkin tulee, tuosta Pixhawkista tuli IRC:n puolella heti varoittelua mutta toisaalta eipä taida järkevissä hintaluokissa oikein parempimaineistakaan vaihtoehtoa olla kun Nazaakin kovasti on haukuttu karkailevaksi.

Tuossa gimbaalissa (DYS kolmiakselinen Alexmos-ohjaimella) on sellainen outo juttu että kun teippasin Xiaomin (tarkoitettu GoProlle, pitää hiukan modifioida) kiinni siihen ja laitoin virtaa niin muuten vakaa tosi hyvin mutta jos jättää kopterin hetkeksi pöydälle paikalleen niin pystyakseli (eli kameran sivuttainen kääntö) alkaa itsekseen pyöriä kiihtyvällä nopeudella vasemmalle. Tosin tuossa siis on kytketty pysty- ja tilttiakseli radiolla ohjattaviksi eli johtuneeko siitä ettei vastarilta tule mitään signaalia? Niin kauan kuin kopua liikuttaa pitää tuokin akseli asentonsa vakiona mutta kun jättää kymmeneksi sekunniksi paikalleen niin lähtee "karkuun".

Pitää ehtiessäni bindata radio ja koettaa että muuttuuko tilanne.

[Murgo]

No niin, koetin saada vehjestä hallintaan, Pixhawkiin en saa yhteyttä vaikka latasin uusimman Mission plannerin ja ajuritkin asensin vielä erikseen, ei näy edes COM-porttia.

Taraniksen sain kumminkin bindattua kiinniolevaan Frsky-vastariin ja laitteen armattua sekä kokeiltua (koko painollani laskutelineiden päällä seisten ja silti peläten että ohjaukset toimivat oikein. Lentotilavalinnan sain myös pelaamaan mutta ei mitään käsitystä missä järjestyksessä ovat (edellinen omistaja sanoi että lentotiloja on asetettuna stabilize, alt hold ja acro), pitänee etsiä iso vapaa alue ja kokeilla.

Gimbaalin sivukäännön kanavan löysin myös mutta pystyliikettä en saanut ohjaukseen, vakaa kyllä hyvin kaikilla akseleilla. Gimbaalin kanavat on tällä hetkellä tuotu Pixhawkin läpi, pitänee jossain vaiheessa kokeilla vetää suoraan vastarilta jos sitten pelaisi molemmat.

[Murgo]

Y6-projekti etenee. Gimbaalin sain hallintaan jo aiemmin ja tein sille 3D-tulostetun kiinnityslevyn niin ettei se enää ole kiinni nippusiteillä. Mission planneriin sain yhteyden vaihtamalla USB-kaapelin sellaiseen jossa on muitakin kuin virransyöttökarvat. 

Alkaa pikkuhiljaa tuntikausien lukemisen jälkeen tuo Pixhawk tuntua järkevältä, sain radion kalibroitua, failsafet asetettua jne., vaihdoin vastarin X4R sb-malliseen jollainen oli kotona, nyt saan RSSI:t Taraniksen näytölle ja tarkoitus on vielä asentaa FrSky:n lipoanturi jotta saa kennokohtaiset akkujännitteetkin. Hommasin GPS:n ja maston sille, tänään mallinsin ja tulostin mastolle jalustan yhteen varteen joten nyt pelaa GPS ja kompassi, joskin kompassi on vielä kalibroitava uudelleen avomaastossa, olohuoneessa tehtynä tulos tuskin on tarkin mahdollinen.  Yllättävän herkkä tuo GPS, löytää jopa keskellä kerrostaloa 7 satelliittia.

Tuossa kuva GPS-asennuksesta: https://www.dropbox.com/s/d6cv8tnndzc2qg3/P1010297.JPG?dl=0

Asensin myös 90A power modulen, alunperin Pixhawk sai virtansa pelkästään 5V BEC:istä vastarin kautta. Nyt virransyöttö on oikeaoppisesti kaksinkertainen. Virta- ja jännitetiedot tulevat FC:lle mutta toistaiseksi kalibroimattomina, kunhan saan tarpeeksi järeän virtamittarin niin kalibroin nuokin.

Hankittuna on vielä MinimOSD kunhan saan FPV-kameran ja VTX:n asennettua takaisin.

Eiköhän tuosta vielä peli tule lentosäitä odotellessa.

[Murgo]

Maalasin sitten Taraniksen: https://www.dropbox.com/s/uwk5w9jij20mhwz/P1000224.JPG?dl=0 . Aika stressihommaa tuo uusiin kuoriin siirtäminen kun sitä romua on siellä aikalailla. Luulin jo hajottaneeni koko laitteen kun käynnistäessä tuli vain tyhjä ruutu mutta johtuikin pohjaan jumineesta Exit-napista joka taas johtui siitä että uuteen kuoreen hommaamani nappulasarjat olivat matkalla hiukan vääntyneet joten piti hiukan väännellä takaisin. Nyt löytyy ruohikosta. 

Y6:n valkoiset osat maalasin samaan sävyyn myös. Tuo metalflake on vahinko, luulin ostaneeni kirkaslakkaa mutta olikin flakea mutta ei se pöllömmältä näytä.

[Murgo]

No niin, Y6 ensilennetty. Hyvin toimii, tosin GPS-moodi ei suostunut aktivoitumaan, pitää tutkia miksi. Mutta todella vakaa lennettävä ihan stabilizellakin, tikuista voi rauhassa irottaa ja laite leijuu kiltisti paikallaan kunhan kaasu on sopivassa sennossa. Eli ei ehkä kumminkaan välttämättä ainakaan erillisellä kameraoperaattorilla toimittaessa edes tarvitse GPS:ää.

On se tuollainen iso kopteri vaan aika vaikuttavan näköinen ja kuuloinen ilmassa, todella rauhallinen miniin verrattuna mutta tarvittaessa tehoa silti löytyy melkoiseen vauhtiin niin pysty- kun vaakasuunnassakin ja enemmänkin pörisee kuin inisee. Ja noustessa ja laskeutuessa sänki aaltoili isolta alueelta. 

Gimbaalikin toimii, jotain pieniä vapinoita esiintyi nopeammissa liikkeissä mutta muuten kuva on vakaa ja horisonttikin suunnilleen suora.